电脑鼠姿势矫正

我用的是直流电机，五路红外传感器，左，右，前，左前，右前，逐个点亮。在走直线进行姿势矫正时，打算通过左前和右前，用ADC得到的电压值，判断车身位置，利用PWM对电机调速（偏离方向相反的电机减速），进而实现矫正。这样的算法还可以吧，有点小问题，在发现偏离并用PWM调速时，对占空比的的设定是实验测量的固定值好呢?还是与电压有关的变量好?谢谢指教