初学CAN总线，不知道怎么与计算机、单片机连接实现数据传输

我做的课题需要上位机与下位机之间用CAN总线通信，下位机和各个分模块也打算用CAN总线进行数据传输。就是不知道上位机和下位机之间具体怎么用can总线连接，查了资料又说用can-usb转换器，但是还是不知道具体怎么连接，还有下位机和各个模块具体怎么连接?