结项全编程高速自动控制系统

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

项目描述：
用户可根据不同加工产品或控制需求，通过人机界面间单直观的输入操作自主编写加工或动作程序。在用户所编程序中自动编写各个输出点、输入触点检测，动作时间延时等，而且所编写的程序都可以多次保存、修改。同时支持自动加工（动作）流程程序，且每条自动加工程序可以任意修改保存，提高现场编程时间，大大提高了工作效率，减轻操作者的劳动强度。全功能开放式设计，用户可根据实际机械结构要求和平时操作习惯，来设定最合适的参数，不用更改芯片或程序，为用户获得宝贵试机和开发时间。

项目需求：
归结为数字端口的输出与输入，延时，流程的编写，涉及到流程的编写首当，应该就是UML流程图。很多的动作流程都是通过流程图进行整理动作流程。
以一个小项目为例：
电动卷闸

关门的流程图所下：

结论：
由流程图看出，可以归结为节点与线，其中线只是表示节点的流向，那么关键就在于节点的表示，以及节点的转换。
节点种类有椭圆（开始、结束）、菱形（判断）、长方形（动作）

typedef enum flow_mode_typedef {
Value_Flow_Start,//延时开始结束
Value_Flow_Work,//动作
Value_Flow_Judge,//判断
Value_Flow_Delay,//延时
}flow_mode_e;

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对流入流出分析
开始  0入1出
结束  1入0出
动作  1入1出
判断  1入2出（可能有人疑问不是1入3出，其实其相当于if，最多也只能是1入2出）
其实上面还隐含一个关系，就是从程序的过程角度出法，其实开始与结束是结合在一起的。
结束的一个动作就是开始。
开始的数据结构

typedef struct flow_start_typedef{
uint8_t ucR_Num;//序列号
flow_mode_e eR_Mode;
uint8_t ucR_NumNext;
uint32_t ul_DelayMs;
}flow_start_t;

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动作的数据结构

typedef struct flow_work_typedef{
uint8_t ucR_Num;//序列号
flow_mode_e eR_Mode;
uint8_t ucR_NumNext;
output_t ucR_OutPutNum;
uint8_t ucR_OutPutData;
//void (* funP_Word)(output_t ); //Value_Flow_Start Value_Flow_Work
}flow_work_t;

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判断的数据结束

typedef struct flow_judge_typedef{
uint8_t ucR_Num;//序列号
flow_mode_e eR_Mode;
uint8_t ucR_NumNext;//正确的出口
uint8_t ucR_NumFalseNext;//错误的出口
input_t ucR_InPutNum;
//bool (* funP_Judge)(input_t );
}flow_judge_t;

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但是再从编写的角度，归结到一类的写法就不方便。所以最后，结束在一起。如下所示：

typedef enum flow_mode_typedef {
Value_Flow_Start,//延时开始结束
Value_Flow_Work,//动作
Value_Flow_Judge,//判断
Value_Flow_Delay,//延时
}flow_mode_e;
typedef uint8_t output_t;
typedef uint8_t input_t;
typedef struct flow_typedef{
uint8_t ucR_Num;//序列号
flow_mode_e eR_Mode;
uint8_t ucR_NumNext;
uint32_t ul_DelayMs;
output_t ucR_OutPutNum;
uint8_t ucR_OutPutData;
uint8_t ucR_NumFalseNext;//错误的出口
input_t ucR_InPutNum;
}flow_t;

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程序

flow_t * S_Log_Flow_Found(uint8_t ucR_Num)
{
uint8_t i = 0;
for(i=0;i<Value_ArraryFlowNum;i++)
{
if(stA_Flow[i].ucR_Num==ucR_Num)
{
return &stA_Flow[i];
}
}
return (flow_t*)0; //没有找到
}
flow_t * S_Log_Flow_Ctrl(flow_t * stP_Flow)
{
switch(stP_Flow->eR_Mode)
{
case Value_Flow_Start:
case Value_Flow_Delay:
{
delay_ms(stP_Flow->ul_DelayMs);
return S_Log_Flow_Found(stP_Flow->ucR_NumNext);
}
//break;
case Value_Flow_Work:
{
MX_GPIO_Set(stP_Flow->ucR_OutPutNum,stP_Flow->ucR_OutPutData);
return S_Log_Flow_Found(stP_Flow->ucR_NumNext);
}
//break;
case Value_Flow_Judge:
{
if(MX_GPIO_Get(stP_Flow->ucR_InPutNum))
{
return S_Log_Flow_Found(stP_Flow->ucR_NumNext);
}
else
{
return S_Log_Flow_Found(stP_Flow->ucR_NumFalseNext);
}
}
//break;
default:
{
return stP_Flow;
}
//break;
}
//return stP_Flow;
}

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怎么过动作流程，自动的执行了?其实很简单。如下所示，一直在运行下去

while(1)
{
stP_Flow=S_Log_Flow_Ctrl(stP_Flow);
//OSTimeDlyHMSM(0,0,0,5,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//延时5ms
}

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回到例子，任务函数如下所示

void flow_ctrl_task(void *p_arg)
{
flow_t * stP_Flow = &stA_Flow[0];
//开始
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[0]);
stA_Flow[0].ucR_Num = 0;
stA_Flow[0].eR_Mode = Value_Flow_Start;
stA_Flow[0].ucR_NumNext = 1;
stA_Flow[0].ul_DelayMs = 500;
stA_Flow[0].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[0].ucR_OutPutData = 0;
stA_Flow[0].ucR_NumFalseNext = ucR_Num_Null;
stA_Flow[0].ucR_InPutNum = 0;
//按钮停==true
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[1]);
stA_Flow[1].ucR_Num = 1;
stA_Flow[1].eR_Mode = Value_Flow_Judge;
stA_Flow[1].ucR_NumNext = 5;//电机停止
stA_Flow[1].ul_DelayMs = 500;
stA_Flow[1].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[1].ucR_OutPutData = 0;
stA_Flow[1].ucR_NumFalseNext = 2;//限位开关==true
stA_Flow[1].ucR_InPutNum = 0;//端口0输入
//限位开关==true
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[2]);
stA_Flow[2].ucR_Num = 2;
stA_Flow[2].eR_Mode = Value_Flow_Judge;
stA_Flow[2].ucR_NumNext = 5;//电机停止
stA_Flow[2].ul_DelayMs = 0;
stA_Flow[2].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[2].ucR_OutPutData = 0;
stA_Flow[2].ucR_NumFalseNext = 3;//按钮关门==true
stA_Flow[2].ucR_InPutNum = 1;//端口1输入
//按钮关门==true
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[3]);
stA_Flow[3].ucR_Num = 3;
stA_Flow[3].eR_Mode = Value_Flow_Judge;
stA_Flow[3].ucR_NumNext = 4;//电机正转
stA_Flow[3].ul_DelayMs = 0;
stA_Flow[3].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[3].ucR_OutPutData = 0;
stA_Flow[3].ucR_NumFalseNext = 5;//电机停止
stA_Flow[3].ucR_InPutNum = 2;//端口2输入
//电机正转
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[4]);
stA_Flow[4].ucR_Num = 4;
stA_Flow[4].eR_Mode = Value_Flow_Work;
stA_Flow[4].ucR_NumNext = 0;//开始
stA_Flow[4].ul_DelayMs = 0;
stA_Flow[4].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[4].ucR_OutPutData = 1;//正转
stA_Flow[4].ucR_NumFalseNext = ucR_Num_Null;
stA_Flow[4].ucR_InPutNum = 0;
//电机停止
S_Log_Flow_Free(&stA_Flow[5]);
stA_Flow[5].ucR_Num = 5;
stA_Flow[5].eR_Mode = Value_Flow_Work;
stA_Flow[5].ucR_NumNext = 0;//开始
stA_Flow[5].ul_DelayMs = 0;
stA_Flow[5].ucR_OutPutNum = 0;
stA_Flow[5].ucR_OutPutData = 0;//停止
stA_Flow[5].ucR_NumFalseNext = ucR_Num_Null;
stA_Flow[5].ucR_InPutNum = 0;
while(1)
{
stP_Flow=S_Log_Flow_Ctrl(stP_Flow);
//OSTimeDlyHMSM(0,0,0,5,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//延时5ms
}
}

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二、显示
只能说是丑陋的界面，满屏的文字，其实还有很多优化的地方。日后再来慢慢改善。

三、缺点与日后改善
时间过得真的很快，不经不觉就两个月。对于一个全新的项目与思维，真心觉得两个月的时间是不够的。现在只能做到这个样子，下一步，
1、应该是流程图支持拖放，
2、依据类型自动变换形状，
3、流程节点采用动作生成
4、利用连线进行按序
5、多流程的并行操作
6、流程图的掉电保存
。
要做的东西很多，只能一步步来了！后面还要继续完美代码。代码就迟些上传
四、感悟
ALIENTEK 阿波罗 STM32F767 开发板确实是做得很好的板子，更给力的是有丰富的例程，提供给新手们参考学习。
特别是
STM32F7开发指南-HAL库版本_V1.0.pdf
STM32F767 EMWIN开发手册_V1.0.pdf
节省了很多的时间，为项目争取更多时间

小编有演示视频嘛?

强强

小编有演示视频嘛

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