轮毂电机 FOC矢量控制 低速下抗干扰能力差，转矩（电流）响应慢

求助：现在正在调试基于FOC2.0控制的三相有感轮毂电机，用的是速度模式，现在电机速度较快的情况下能平稳的运转，转矩大而且抗干扰能力强。但是低速控制下（几十转/min），电机转矩小而且不稳定，用手给它施加点外力 速度会骤降，抗干扰能力差，转矩（电流）响应慢。
除了速度环和电流环的PID以外，请问有大神知道还可能是什么原因吗，感激不尽！

用的什么算法?
直接转矩控制的话，低速时效果较差。

FOC算法的速度控制

就是转子磁场矢量控制呗，
转子磁链是估计出来的，相较于伺服控制的编码器测速，
FOC对电磁转矩的误差较大。

你是空载调试还是带负载调试?