直流有刷电机负载检测求助

现有一电池供电的单片机控制直流无刷电机系统，要求通过对电机电流的检测来对电机进行控制，当空载时，电机需进入节能模式，即通过PWM将电机电压调制到25%左右，而当负载加上时，则将电机进入全速运行状态，当负载移除后，又自动进入节能模式。请教各位专家：因是电池供电，电源电压会随着电池容量的下降而下降，电池的一个放电循环中，最高电压与最低电压之间会相差将近1倍左右，如何通过电流检测来判别在25%调制与全速工作时，电机是处于空载还是负载?
本贴发在了工控板块，想想可能在单片机版块可能更好一些。

其实小编自己已经给出了答案了. "通过电流检测来判别".
至于这个检测的阈值应该是多少, 是否要兼顾电源电源的测量值调整,
由于不同的电机, 机械结构以及温度对这个阈值影响很大, 我看只能让试验测量来确定了.

软件是活的，应该可以解决。
负载越重，电流越大，反电势和负载有关的。
不知道门限多少，你不会实际测试一下?
软件不会智能判断一下?