（六）麒麟座读取直流电机编码器

        平衡车读取直流电机编码器的值来确认控制量进行闭环控制。电机尾部的编码器，一般是增量式的编码器，而且标准的正交编码器。这样的电机一般接口有6根线，电机+,电机-两根，编码器需要5V或者3V3的电源和GND线，还有两根则是编码器输出的两个信号，我们称之为A\B相。大家可以看下图这个编码器的引脚排列如下图：

实物连接图：请忽略下方那个板子，我只是为了用它上面的电源插针。

查看麒麟座的原理图，找两个未用的 定时器通道。这里选择定时器3的PA6 PA7两个引脚作为一侧电机编码器的检测。

选择定时器8的PC8 PC9两个引脚作为另一侧电机编码器的检测。

初始化定时器3，使其工作在编码器模式

初始化定时器8

读取电机编码器的值

使用麒麟座带的 STlink 进行仿真，全速运行之后，转动轮胎。轮胎转动的时候，编码器的输出波形如下：

转动轮胎，可以看到定时器在工作，CNT为计数值。

    现有的电机带的编码器一般有两种，光电与霍尔编码器，一般光电分辨率比较高，但是会有被干扰的情况，霍尔的单圈脉冲较少，但相对而言，更稳定，而且霍尔一般价格较低。就DIY小车而言，光电以及霍尔精度都是足够的。

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