直流电机的启动与停止程序，大家有什么思路吗？

     采用占空比可调pwm波控制正反转的电机，初始转动设定30%占空比，怎么让我在按下启动按键时让这个占空比从0开始上升到30%，并且松开按键停止时先减速再停止?现在的程序是一按按键直接以30%占空比启动，停止一样瞬间停。这样减速电机（250W轮椅电机）齿轮磨损很厉害并且卡得齿轮声音很大，特别是高速时。
     大家有什么思路的说一下吧，我去试试，谢谢。

你这个要求不高吧~这是一般得加上编码器，测量转速，然后控制启动的加速度和速度，在加上pid进行闭环控制。没有的话，就让pwm的占空比逐步增大，逐步减小。也是可以的

暂时没有测速。怎么让按按键时逐步增大，松开按键逐步减小。

按下按键时占空比逐步增加可以，我弄了个占空比自加到设定值的程序，但是松开按键的不懂写，因为一松开按键就是跳停转函数了，跟pwm波无关，直接就停了，这个过程应该是松开按键电机还在慢慢减速转动才对。

也许可以在pwm产生函数中加个增速减速判断  也就是俩函数  1的时候是增速函数   0的时候是减速函数

1. /******************************************************************/
   
2. /* 右电机调速 */
   
3. void pwm_out_right_moto(void)
   
4. {
   
5. if(Right_moto_stop)
   
6. {
   
7. if(pwm_val_right<=push_val_right)
   
8. {
   
9. Right_moto_pwm=1;
   
10. }
    
11. else
    
12. {
    
13. Right_moto_pwm=0;
    
14. }
    
15. if(pwm_val_right>11)
    
16. pwm_val_right=0;
    
17. }
    
18. else
    
19. {
    
20. Right_moto_pwm=0;
    
21. }
    
22. }
    
23. /********************************************************/
    
24. 
    
25. /***************************************************/
    
26. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
    
27. void timer1()interrupt 3
    
28. {
    
29.      TH1 = 0x0FF;
    
30.     TL1 = 0x0FA;
    
31. pwm_val_left++;
    
32. pwm_val_right++;
    
33. pwm_out_left_moto();
    
34. pwm_out_right_moto();
    
35. }
    

复制代码

这就是我的pwm啦，里边push_val_left就是占空比，15Khzpwm波应该是这样的吧，0~11调速等级。怎么加一个判断，我是要按按键，电机启动时让占空比慢慢上，这块能做到。就是不懂停的时候慢慢降下来。因为电机一接收到{IN1=0，IN2=0}这个信号就立马停了的

用个定时器，定时去控加减PWM占空比。

最近也在准备这个，看看人家怎么回答的

这个比较好办。可以借鉴呼吸灯的程序段即可。若觉得好清采纳，谢谢！

我去找找

老师也是这么说的，就是那时听了一脸懵逼不懂怎么写

可以使用这继电器吧。

应该在起步和停止处做加减速算法。典型的梯形曲线比较好实现~