51单片机pwm波的频率是怎么算的？

1. <div class="blockcode"><blockquote>
   
2.   bit Right_moto_stop=1;
   
3. bit Left_moto_stop =1;
   
4. unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
   
5. unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
   
6. unsigned char pwm_val_right =0;
   
7. unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
   
8. unsigned int timer=0;
   
9. 
   
10. /************************************************************************/
    
11. /* PWM调制电机转速 */
    
12. /************************************************************************/
    
13. /* 左电机调速 */
    
14. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
    
15. void pwm_out_left_moto(void)
    
16. {
    
17. if(Left_moto_stop)
    
18. {
    
19. if(pwm_val_left<=push_val_left)
    
20. {
    
21. Left_moto_pwm=1;
    
22. }
    
23. else
    
24. {
    
25. Left_moto_pwm=0;
    
26. }
    
27. if(pwm_val_left>=20)
    
28. pwm_val_left=0;
    
29. }
    
30. else
    
31. {
    
32. Left_moto_pwm=0;
    
33. }
    
34. }
    
35. /******************************************************************/
    
36. /* 右电机调速 */
    
37. void pwm_out_right_moto(void)
    
38. {
    
39. if(Right_moto_stop)
    
40. {
    
41. if(pwm_val_right<=push_val_right)
    
42. {
    
43. Right_moto_pwm=1;
    
44. }
    
45. else
    
46. {
    
47. Right_moto_pwm=0;
    
48. }
    
49. if(pwm_val_right>=20)
    
50. pwm_val_right=0;
    
51. }
    
52. else
    
53. {
    
54. Right_moto_pwm=0;
    
55. }
    
56. }
    
57. 
    
58. 
    
59. 
    
60. /***************************************************/
    
61. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
    
62. void timer1()interrupt 3
    
63. {
    
64. TH1=(65536-1000)/256; //1ms定时
    
65. TL1=(65536-1000)%256;
    
66. timer++;
    
67. pwm_val_left++;
    
68. pwm_val_right++;
    
69. pwm_out_left_moto();
    
70. pwm_out_right_moto();
    
71. }

刚忘了贴程序，补上去了

是不是定时1us，高电平计数满100转低电平就是10KHz啦?

不好意思，我不会你问的问题。
但我想问一下，你会单片机PID温度控制类似的程序吗?也是用PID控制后产生PWM波控制的

原来做课设的时候，在网上找的程序，我也不太会用，你看看

1. /*********************************
   
2. 定时器初始化
   
3. *********************************/
   
4. void time_init()
   
5. { TMOD = 0x01;
   
6.     TH0 = 0x0D8;
   
7.     TL0 = 0x0F0;
   
8. EA=1;
   
9. ET0=1;;
   
10. TR0=1;
    
11. 
    
12. }
    
13. 
    
14. 
    
15. /*************************
    
16. pwm波输出的定时中断
    
17. **************************/
    
18. void timer0()interrupt 1
    
19. {
    
20. 
    
21. 
    
22. count++;
    
23. if(count<=(hightime))
    
24.         pwm=0;
    
25. else if(count<=100)
    
26. {pwm=1;
    
27. }
    
28. else
    
29. count=0;
    
30. TH0 = 0x0D8;
    
31. TL0 = 0x0F0;
    
32. }
    
33. 
    
34. /*********************
    
35. pid算法系数装载
    
36. ***********************/
    
37. void pid_init()
    
38. { uk=0;
    
39. hightime=0;//输出占空比
    
40. e1=0;//本次的温度差
    
41. e2=0;//上次的温度差
    
42. e3=0;//上上次的温度差
    
43. kp=10;
    
44. ki=5;
    
45. kd=5;
    
46. }
    
47. /************************
    
48. 温度比较pid算法
    
49. ************************/
    
50. void pid_ys()
    
51. {
    
52. if(rltemp<settemp)//如果实际温度小于设定温度
    
53. {if((settemp-rltemp)>10)//如果差20度以上，全速加热
    
54.   {hightime=100;}
    
55. else
    
56.         {e1=settemp-rltemp;
    
57.         duk=(kp*(e1-e2)+ki*e1+kd*(e1-e2*2+e3))
    
58.         uk=uk+duk;
    
59.         if(uk>100)
    
60. uk=100;
    
61. else if(uk<-100)
    
62. uk=-100;
    
63. if(uk<0)
    
64. {hightime=-uk;}
    
65. 
    
66. else{ hightime=uk;
    
67. }
    
68. e3=e2;
    
69. e2=e1;        }
    
70. }
    
71. 
    
72. if(rltemp>=settemp)  //如果大于设定温度值
    
73. {if(rltemp-settemp>0)
    
74.                 {hightime=0;//停止加热
    
75. }
    
76. else
    
77. {e1=rltemp-settemp;          //温度相等时控温
    
78. duk=(kp*(e1-e2)+ki*e1+kd*(e1-e2*2+e3));
    
79. uk=uk+duk;
    
80. if(uk>100)
    
81. uk=100;
    
82. else if(uk<-100)
    
83. uk=-100;
    
84. if(uk<0)
    
85. {hightime=-uk;}
    
86. 
    
87. else{ hightime=uk;
    
88. }
    
89. e3=e2;
    
90. e2=e1;
    
91. }
    
92. }
    
93. }

你度一下就能找到完整的程序

这个比我找的都能看懂点，你做过类似的PID温度控制吗，PID参数整定之类的你怎么做的呢?然后是请问你有硬件电路图与相关程序吗?容易看懂一点。或者这个程序的完整程序?因为这里的测量温度不知道它的时间间隔应该是多少之类的问题

程序不完整，count的定义不知道什么意思，百度没百度到

程序私聊给你了 ，能不能看懂看你的造化了。我做可控硅热水温度控制课设的时候东拼西凑的程序。

造化弄人谢谢了