第057例：CAN-双机通信测试

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
链接：http://pan.baidu.com/s/1i574oPv
密码：r3s3
（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\1. 软件设计之基本裸机例程(HAL库版本)\YSF1_HAL-057. CAN-双机通信测试）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: CAN-主机端
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
  CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子
产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的
现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域
网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
   
【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号     IO端口      目标功能引脚        出厂默认设置
  JP1        PA10        TXD(CH340G)          已接入
  JP2        PA9         RXD(CH340G)          已接入
  
【3】操作及现象
使用两根导线连接两个开发板上的CN9接收端子，对应连接“CANL -- CANL”和“CANH -- CANH”,
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口（需要安装驱动），
在电脑端打开串口调试助手工具，设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后，在串口调试助手窗
口可接收到信息。
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_CAN.h文件内容

1. #ifndef __BSP_CAN_H__
   
2. #define __BSP_CAN_H__
   
3. 
   
4. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
   
5. #include "stm32f1xx_hal.h"
   
6. #include <stdio.h>
   
7. 
   
8. /* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/
   
9. /* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
   
10. #define CANx                            CAN1
    
11. #define CANx_CLK_ENABLE()               __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
    
12. #define CANx_FORCE_RESET()              __HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET()
    
13. #define CANx_RELEASE_RESET()            __HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET()
    
14. 
    
15. #define CANx_GPIO_CLK_ENABLE()          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
    
16. #define CANx_GPIO_PORT                 GPIOB
    
17. #define CANx_TX_PIN                    GPIO_PIN_8
    
18. #define CANx_RX_PIN                    GPIO_PIN_9
    
19. 
    
20. /* Definition for AFIO Remap */
    
21. #define CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()
    
22. #define CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN()    __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2()
    
23. 
    
24. #define CANx_RX_IRQn                   USB_LP_CAN1_RX0_IRQn
    
25. 
    
26. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
27. extern CAN_HandleTypeDef hCAN;
    
28. 
    
29. /* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/
    
30. void MX_CAN_Init(void);
    
31. 
    
32. #endif /* __BSP_CAN_H__ */
    
33. 
    
34. 
    
35. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
    

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bsp_CAN.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: bsp_CAN.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: CAN通信底层驱动实现
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. 
    
18. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
19. #include "CAN/bsp_CAN.h"
    
20. 
    
21. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
22. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
23. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
24. CAN_HandleTypeDef hCAN;
    
25. static CanTxMsgTypeDef        TxMessage;
    
26. static CanRxMsgTypeDef        RxMessage;
    
27. 
    
28. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
29. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
30. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
31. /**
    
32.   * 函数功能: CAN通信初始化
    
33.   * 输入参数: 无
    
34.   * 返 回 值: 无
    
35.   * 说    明：无
    
36.   */
    
37. void MX_CAN_Init(void)
    
38. {
    
39.   CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
    
40.   
    
41.   /*CAN单元初始化*/
    
42.   hCAN.Instance = CANx;             // CAN外设
    
43.   hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
    
44.   hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
    
45.   
    
46.   hCAN.Init.Prescaler = 4;          // BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps
    
47.   hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常工作模式
    
48.   hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_2TQ;      // BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
    
49.   hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;      // BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
    
50.   hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ;      // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
    
51.   hCAN.Init.TTCM = DISABLE;         // MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
    
52.   hCAN.Init.ABOM = ENABLE;          // MCR-ABOM  自动离线管理
    
53.   hCAN.Init.AWUM = ENABLE;          // MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
    
54.   hCAN.Init.NART = DISABLE;         // MCR-NART  禁止报文自动重传          DISABLE-自动重传
    
55.   hCAN.Init.RFLM = DISABLE;         // MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
    
56.   hCAN.Init.TXFP = DISABLE;         // MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
    
57.   HAL_CAN_Init(&hCAN);
    
58.   
    
59.   /*CAN过滤器初始化*/
    
60.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;                    //过滤器组0
    
61.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
    
62.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
    
63.   /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
    
64.   
    
65.   sFilterConfig.FilterIdHigh         = (((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;                                //要过滤的ID高位
    
66.   sFilterConfig.FilterIdLow          = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
    
67.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xFFFF;                        //过滤器高16位每位必须匹配
    
68.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0xFFFF;                        //过滤器低16位每位必须匹配
    
69.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;           //过滤器被关联到FIFO 0
    
70.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //使能过滤器
    
71.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
72.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);
    
73. }
    
74. 
    
75. void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
    
76. {
    
77. 
    
78.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
79.   if(hcan->Instance==CANx)
    
80.   {
    
81.     /* 使能外设时钟 */
    
82.     CANx_CLK_ENABLE();
    
83.     CANx_GPIO_CLK_ENABLE();
    
84.    
    
85.     /**CAN GPIO Configuration   
    
86.     PB8     ------> CAN_RX
    
87.     PB9     ------> CAN_TX
    
88.     */
    
89.     GPIO_InitStruct.Pin = CANx_TX_PIN;
    
90.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    
91.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    
92.     HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
93. 
    
94.     GPIO_InitStruct.Pin = CANx_RX_PIN;
    
95.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
96.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
97.     HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
98. 
    
99.     CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE();
    
100.     CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN();
     
101. 
     
102.     /* 外设中断优先级及使能 */
     
103.     HAL_NVIC_SetPriority(CANx_RX_IRQn, 0, 0);
     
104.     HAL_NVIC_EnableIRQ(CANx_RX_IRQn);
     
105.   /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
     
106. 
     
107.   /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
     
108.   }
     
109. }
     
110. 
     
111. void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
     
112. {
     
113. 
     
114.   if(hcan->Instance==CANx)
     
115.   {
     
116.     CANx_FORCE_RESET();
     
117.     CANx_RELEASE_RESET();
     
118.   
     
119.     /**CAN GPIO Configuration   
     
120.     PB8     ------> CAN_RX
     
121.     PB9     ------> CAN_TX
     
122.     */
     
123.     HAL_GPIO_DeInit(CANx_GPIO_PORT, CANx_TX_PIN|CANx_RX_PIN);
     
124. 
     
125.     /* 禁用外设中断 */
     
126.     HAL_NVIC_DisableIRQ(CANx_RX_IRQn);
     
127.   }
     
128. }
     
129. 
     
130. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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