关于51 驱动6050 求大神帮忙把x轴速度表示出来 （如Xa=____x轴速度）

1. //****************************************
   
2. // Update to MPU6050 by shinetop
   
3. // MCU: STC89C52
   
4. // 2012.3.1
   
5. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
   
6. //****************************************
   
7. // GY-52 MPU6050 IIC测试程序
   
8. // 使用单片机STC89C51
   
9. // 晶振：11.0592M
   
10. // 显示：LCD1602
    
11. // 编译环境 Keil uVision3
    
12. // 参考宏晶网站24c04通信程序
    
13. // 时间：2011年9月1日
    
14. // QQ：531389319
    
15. //****************************************
    
16. #include <REG51.H>       
    
17. #include <math.h>    //Keil library  
    
18. #include <stdio.h>   //Keil library       
    
19. #include <INTRINS.H>
    
20. typedef unsigned char  uchar;
    
21. typedef unsigned short ushort;
    
22. typedef unsigned int   uint;
    
23. uchar Xx;
    
24. uchar XXX;
    
25. //****************************************
    
26. // 定义51单片机端口
    
27. //****************************************
    
28. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
    
29. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
    
30. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
    
31. sbit    LCM_RS=P2^6;                //LCD1602命令端口               
    
32. sbit    LCM_RW=P2^5;                //LCD1602命令端口               
    
33. sbit    LCM_EN=P2^7;                //LCD1602命令端口
    
34. sbit        warm=P2^0;
    
35. //****************************************
    
36. // 定义MPU6050内部地址
    
37. //****************************************
    
38. #define        SMPLRT_div                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
39. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
40. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
41. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
42. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
43. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
44. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
45. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
46. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
47. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
48. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
49. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
50. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
51. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
52. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
53. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
54. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
55. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
56. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
57. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
58. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    
59. //****************************************
    
60. //定义类型及变量
    
61. //****************************************
    
62. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
    
63. int        dis_data;                                                //变量
    
64. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
    
65. //****************************************
    
66. //函数声明
    
67. //****************************************
    
68. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
    
69. //LCD相关函数
    
70. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
    
71. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
    
72. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
    
73. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
    
74. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
    
75. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
    
76. //MPU6050操作函数
    
77. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
    
78. void  Delay5us();
    
79. void  I2C_Start();
    
80. void  I2C_Stop();
    
81. void  I2C_SendACK(bit ack);
    
82. bit   I2C_RecvACK();
    
83. void  I2C_SendByte(uchar dat);
    
84. uchar I2C_RecvByte();
    
85. void  I2C_ReadPage();
    
86. void  I2C_WritePage();
    
87. void  display_ACCEL_x();
    
88. void  display_ACCEL_y();
    
89. void  display_ACCEL_z();
    
90. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
    
91. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
    
92. //****************************************
    
93. //整数转字符串
    
94. //****************************************
    
95. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
    
96. {
    
97.         if(temp_data<0)
    
98.         {
    
99.                 temp_data=-temp_data;
    
100.                 *s='-';
     
101.         }
     
102.         else *s=' ';
     
103.         *++s =temp_data/100+0x30;
     
104.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
     
105.         *++s =temp_data/10+0x30;
     
106.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
     
107.         *++s =temp_data+0x30;        
     
108. }
     
109. //****************************************
     
110. //延时
     
111. //****************************************
     
112. void delay(unsigned int k)       
     
113. {                                               
     
114.         unsigned int i,j;                               
     
115.         for(i=0;i<k;i++)
     
116.         {                       
     
117.                 for(j=0;j<121;j++);
     
118.         }                                               
     
119. }
     
120. //****************************************
     
121. //LCD1602初始化
     
122. //****************************************
     
123. void InitLcd()                               
     
124. {                       
     
125.         WriteCommandLCM(0x38,1);       
     
126.         WriteCommandLCM(0x08,1);       
     
127.         WriteCommandLCM(0x01,1);       
     
128.         WriteCommandLCM(0x06,1);       
     
129.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
     
130.         DisplayOneChar(0,0,'A');
     
131.         DisplayOneChar(0,1,'G');
     
132. }                       
     
133. //****************************************
     
134. //LCD1602写允许
     
135. //****************************************
     
136. void WaitForEnable(void)       
     
137. {                                       
     
138.         DataPort=0xff;               
     
139.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
     
140.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
     
141.         while(DataPort&0x80);       
     
142.         LCM_EN=0;                               
     
143. }                                       
     
144. //****************************************
     
145. //LCD1602写入命令
     
146. //****************************************
     
147. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
     
148. {                                       
     
149.         if(Attribc)WaitForEnable();       
     
150.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
     
151.         DataPort=CMD;_nop_();       
     
152.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
153. }                                       
     
154. //****************************************
     
155. //LCD1602写入数据
     
156. //****************************************
     
157. void WriteDataLCM(uchar dataW)
     
158. {                                       
     
159.         WaitForEnable();               
     
160.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
     
161.         DataPort=dataW;_nop_();       
     
162.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
163. }               
     
164. //****************************************
     
165. //LCD1602写入一个字符
     
166. //****************************************
     
167. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
     
168. {                                               
     
169.         Y&=1;                                               
     
170.         X&=15;                                               
     
171.         if(Y)X|=0x40;                                       
     
172.         X|=0x80;                       
     
173.         WriteCommandLCM(X,0);               
     
174.         WriteDataLCM(DData);
     
175. }                                               
     
176. //****************************************
     
177. //LCD1602显示字符串
     
178. //****************************************
     
179. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
     
180. {
     
181.         uchar ListLength=0;
     
182.         Y&=0x1;               
     
183.         X&=0xF;               
     
184.         while(L--)            
     
185.         {                       
     
186.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
     
187.                 ListLength++;  
     
188.                 X++;                        
     
189.         }   
     
190. }
     
191. //**************************************
     
192. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
     
193. //不同的工作环境,需要调整此函数
     
194. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
195. //**************************************
     
196. void Delay5us()
     
197. {
     
198.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
199.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
200.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
201.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
202.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
203.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
204. }
     
205. //**************************************
     
206. //I2C起始信号
     
207. //**************************************
     
208. void I2C_Start()
     
209. {
     
210.     SDA = 1;                    //拉高数据线
     
211.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
212.     Delay5us();                 //延时
     
213.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
214.     Delay5us();                 //延时
     
215.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
216. }
     
217. //**************************************
     
218. //I2C停止信号
     
219. //**************************************
     
220. void I2C_Stop()
     
221. {
     
222.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
223.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
224.     Delay5us();                 //延时
     
225.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
226.     Delay5us();                 //延时
     
227. }
     
228. //**************************************
     
229. //I2C发送应答信号
     
230. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
231. //**************************************
     
232. void I2C_SendACK(bit ack)
     
233. {
     
234.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
235.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
236.     Delay5us();                 //延时
     
237.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
238.     Delay5us();                 //延时
     
239. }
     
240. //**************************************
     
241. //I2C接收应答信号
     
242. //**************************************
     
243. bit I2C_RecvACK()
     
244. {
     
245.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
246.     Delay5us();                 //延时
     
247.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
248.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
249.     Delay5us();                 //延时
     
250.     return CY;
     
251. }
     
252. //**************************************
     
253. //向I2C总线发送一个字节数据
     
254. //**************************************
     
255. void I2C_SendByte(uchar dat)
     
256. {
     
257.     uchar i;
     
258.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
259.     {
     
260.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
261.         SDA = CY;               //送数据口
     
262.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
263.         Delay5us();             //延时
     
264.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
265.         Delay5us();             //延时
     
266.     }
     
267.     I2C_RecvACK();
     
268. }
     
269. //**************************************
     
270. //从I2C总线接收一个字节数据
     
271. //**************************************
     
272. uchar I2C_RecvByte()
     
273. {
     
274.     uchar i;
     
275.     uchar dat = 0;
     
276.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
277.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
278.     {
     
279.         dat <<= 1;
     
280.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
281.         Delay5us();             //延时
     
282.         dat |= SDA;             //读数据               
     
283.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
284.         Delay5us();             //延时
     
285.     }
     
286.     return dat;
     
287. }
     
288. //**************************************
     
289. //向I2C设备写入一个字节数据
     
290. //**************************************
     
291. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
292. {
     
293.     I2C_Start();                  //起始信号
     
294.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
295.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
296.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
297.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
     
298. }
     
299. //**************************************
     
300. //从I2C设备读取一个字节数据
     
301. //**************************************
     
302. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
303. {
     
304.         uchar REG_data;
     
305.         I2C_Start();                   //起始信号
     
306.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
307.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始       
     
308.         I2C_Start();                   //起始信号
     
309.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
310.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
     
311.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
     
312.         I2C_Stop();                    //停止信号
     
313.         return REG_data;
     
314. }
     
315. //**************************************
     
316. //初始化MPU6050
     
317. //**************************************
     
318. void InitMPU6050()
     
319. {
     
320.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
321.         Single_WriteI2C(SMPLRT_div, 0x07);                  
     
322.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
     
323.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
     
324.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
325. }
     
326. //**************************************
     
327. //合成数据
     
328. //**************************************
     
329. int GetData(uchar REG_Address)
     
330. {
     
331.         char H,L;
     
332.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
333.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
334.         return (H<<8)+L;   //合成数据
     
335. }
     
336. //**************************************
     
337. //在1602上显示10位数据
     
338. //**************************************
     
339. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
     
340. {
     
341.         if(value==GetData(ACCEL_XOUT_H))        //
     
342.         XXX=2;                                           //
     
343.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
     
344.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
     
345.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
     
346. }
     
347. //**************************************
     
348. //显示温度
     
349. //**************************************
     
350. //void display_temp()
     
351. //{
     
352. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
     
353. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
     
354. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
     
355. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
     
356. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
     
357. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
     
358. //}
     
359. //*********************************************************
     
360. //主程序
     
361. //*********************************************************
     
362. void main()
     
363. {
     
364.         XXX=0;                                   ////////
     
365.         delay(500);                //上电延时               
     
366.         InitLcd();                //液晶初始化
     
367.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
     
368.         delay(150);
     
369.         while(1)
     
370.         {
     
371.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
     
372.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
     
373.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
     
374.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
     
375.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
     
376.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
     
377.                 delay(500);
     
378. 
     
379.                 Xx=GetData(ACCEL_XOUT_H);
     
380.                 if(Xx>100)                 //
     
381.                 warm=1;                          //
     
382.                 if(Xx<100)                        //
     
383.                 warm=0;                          //
     
384.         }
     
385. }

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