基于STM32F411的两轮平衡车设计与开发

申请理由：     我曾使用过STM32单片机中F0、F1、F3、F4这几个系列，对STM32有较深的研使用基础。一次偶然的机会，在论坛看到有411的申请试用，很希望能得到这次试用的机会，一定能交上一个满意的作品。
项目描述：      电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。
         运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
      本设计将借助Nucleo-STM32F411开发平台，使用MPU6050作为姿态传感器，采用直流电机作为动力输出，开发一款的二轮平衡车。借此希望能做出一个低成本的平衡车方案。
1、【STM32F411 Nucleo试用体验】 发个板前帖，哈哈
2、【STM32F411 Nucleo试用体验】开箱晒板！
3、【STM32F411 Nucleo试用体验】1、PWM输出
4、【STM32F411 Nucleo试用体验】2、USART 串口
5、【STM32F411 Nucleo试用体验】3、编码器接口 + SPI串口12864液晶
6、【STM32F411 Nucleo试用体验】4、通过MPU6050获取小车倾斜角7、【STM32F411 Nucleo试用体验】5、万事俱备，只差平衡（结项帖）

时隔半年，终于把这个试用给结了，，，，，

可以附个实验图么

1、【STM32F411 Nucleo试用体验】 发个板前帖，哈哈
2、【STM32F411 Nucleo试用体验】开箱晒板！
3、【STM32F411 Nucleo试用体验】1、PWM输出