关于四轴飞行器的航向问题，下面的程序有人能看明白么

void Calculate_Target(void)
{
        int16_t ftemp=0;
       
        Target.Pitch = (1500-RC_Data.PITCH)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);//Target.Pitch?
        Target.Roll = (RC_Data.ROLL-1500)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);
  //??±êo??ò?????￡μ±óí??′óóú×?D??ì2é?μê±￡?è??aó??§?￡í??e·é?￡???′′?ê±μ?o??ò×??a??±êo??ò
   if(RC_Data.THROTTLE > RC_MINCHECK ) {
      if(flag.LockYaw ！= 1){  
                                 flag.LockYaw = 1;
               Target.Yaw = AngE.Yaw; //??μ±?°μ?o??ò×??a??±êo??ò
      }
   }
   else {
                 flag.LockYaw = 0;       
                 Target.Yaw = AngE.Yaw;
         }
        //o??ò?ú?Dμ?éè??ò????à??
        if((RC_Data.YAW > 1600)||(RC_Data.YAW < 1400)){
                ftemp = 1500 - RC_Data.YAW;
          Target.Yaw += (ftemp / 200.0f)*0.1f;
               
                //×a[-180.0,+180.0]
          if(Target.Yaw >180.0f) Target.Yaw -= 360.0f;       
          else if(Target.Yaw <-180.0f)Target.Yaw += 360.0f;
        }
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
这些程序看不懂呢

void Calculate_Target(void)
{
        int16_t ftemp=0;
        Target.Pitch = (1500-RC_Data.PITCH)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);
        Target.Roll = (RC_Data.ROLL-1500)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);
        //油门是否大于最小值
        if(RC_Data.THROTTLE > RC_MINCHECK )
        {
                if(flag.LockYaw ！= 1)
                {  
                        //Yaw 锁定标志
                        flag.LockYaw = 1;
                        //目标航向
                        Target.Yaw = AngE.Yaw;
                }
        }
        else
        {
                flag.LockYaw = 0;        
                Target.Yaw = AngE.Yaw;
        }
        //遥控给定的偏航增量范围
        if((RC_Data.YAW > 1600)||(RC_Data.YAW < 1400))
        {
                //偏航增量 = 中间值 - 遥控给定值
                ftemp = 1500 - RC_Data.YAW;
                //新的偏航角 Target.Yaw += ftemp *0.005f;
                Target.Yaw += (ftemp / 200.0f)*0.1f;      
                //偏航角规整到正负180°之间
                if(Target.Yaw >180.0f)
                        Target.Yaw -= 360.0f;        
                else if(Target.Yaw <-180.0f)
                        Target.Yaw += 360.0f;
        }
}

Target.Pitch = (1500-RC_Data.PITCH)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);
        Target.Roll = (RC_Data.ROLL-1500)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);
请问这是怎么得的呢?

遥控给定的偏航增量范围那是干什么的呢?

应该就是当遥控器返回值在1400到1600之间时不执行航向修改，应该是为了防止校准问题或者是误差问题设计的