51小车程序加了遥控后怎么主程序就不能循环了
时间：10-02
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本程序想要实现的功能是：
1、遥控器全程控制；
2、在前进的时候可以避障和循迹；
问题：
程序可以用遥控控制，
但是主程序中的避障程序无法运行。
代码如下：
#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
sbit LeftIR=P1^0; //定义下方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^1; //定义下方右侧红外探头端口
sbit FontLIR=P1^2; //定义前方左侧红外探头端口
sbit FontRIR=P1^3; //定义前方右侧红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x1C,0x52,0x40,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
void IR_IN();
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
//-------------避障程序---------------------------
void bizhang()
{ if(LeftIR==0&RightIR==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线
{
qianjin(); //直走
if(FontLIR==0&FontRIR==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==0&FontRIR==0) //不是干扰
{
tingzhi();
delay_nms (120);
houtui(); //后退半秒
delay_nms(500);
youzhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
if(FontLIR==0&FontRIR==1) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==0&FontRIR==1) //不是干扰
{
youzhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
if(FontLIR==1&FontRIR==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==1&FontRIR==0) //不是干扰
{
zuozhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
}
if(LeftIR==1&RightIR==0) //如果左边的传感器检测到黑线
{
while(1)
{
zuozhuan();
if(LeftIR==0) //一直左转到传感器检测不到为止
{
break; //跳出循环
}
}
}
if(LeftIR==0&RightIR==1)
{
while(1)
{
youzhuan();
if(RightIR==0)
{
break; //道理同上
}
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
//------------主程序------------------
void main() //主程序入口
{
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
EA=1; //总中断开启
tingzhi(); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
void bizhang();
void ControlCar_yaokong();
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (！IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (！IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]！=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
1、遥控器全程控制；
2、在前进的时候可以避障和循迹；
问题：
程序可以用遥控控制，
但是主程序中的避障程序无法运行。
代码如下：
#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
sbit LeftIR=P1^0; //定义下方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^1; //定义下方右侧红外探头端口
sbit FontLIR=P1^2; //定义前方左侧红外探头端口
sbit FontRIR=P1^3; //定义前方右侧红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x1C,0x52,0x40,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
void IR_IN();
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
//-------------避障程序---------------------------
void bizhang()
{ if(LeftIR==0&RightIR==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线
{
qianjin(); //直走
if(FontLIR==0&FontRIR==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==0&FontRIR==0) //不是干扰
{
tingzhi();
delay_nms (120);
houtui(); //后退半秒
delay_nms(500);
youzhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
if(FontLIR==0&FontRIR==1) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==0&FontRIR==1) //不是干扰
{
youzhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
if(FontLIR==1&FontRIR==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物
{
delay_nms(10); //延时判断是否为干扰
if(FontLIR==1&FontRIR==0) //不是干扰
{
zuozhuan(); //右转200毫秒
delay_nms(200);
}
}
}
if(LeftIR==1&RightIR==0) //如果左边的传感器检测到黑线
{
while(1)
{
zuozhuan();
if(LeftIR==0) //一直左转到传感器检测不到为止
{
break; //跳出循环
}
}
}
if(LeftIR==0&RightIR==1)
{
while(1)
{
youzhuan();
if(RightIR==0)
{
break; //道理同上
}
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
//------------主程序------------------
void main() //主程序入口
{
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
EA=1; //总中断开启
tingzhi(); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
void bizhang();
void ControlCar_yaokong();
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (！IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (！IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]！=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
很简单，你整个程序中只声明了避障函数，并没有去调用它，当然不会避障了。
建议学一下C语言的基础知识，什么是函数声明，什么是函数调用
while(1) //程序主循环
{
void bizhang(); //这只是声明
void ControlCar_yaokong(); //这也只是声明
}
全文找不到调用 bizhang()的语句。
额，麻烦能说具体点么，
我把程序改成这样还是不行啊?
while(1) //程序主循环
{
bizhang();
ControlCar_yaokong();
}