stm32制作平衡小车问题？

最近在做平衡小车，遇到的问题是：角度环调节好了，速度环加上去向前一点距离等待平衡之后再向前这样操作小车能够一直向前并且不会倒下，但是一下子操作向前的距离太大，小车就会很快地向前，之后又往后退，速度越来越快，来回几次之后，最后倒下，这是什么原因啊?

关键在于角度控制上，PID参数设置的不合理或者控制周期太小，这需要在很多实验基础上设置的

我也在弄平衡小车，现在就是不知道怎么让小车平稳的运动，小编能什么好的建议吗?

参数设置不正确，如果用的是pid控制，可能是pid的参数选择不正确。

p的参数过大，导致超调吧。建议减小p的值

p的参数过大，导致超调吧。建议减小p的值