想做平衡小车，不知道用什么单片机，求推荐

本人小白一枚，平时只用过51，msp430，其他的用过cc2540和2530。专业是自动化，大三了。之前也做过一些简单的东西，但是一直跟我的专业自动控制不相干，所以想在下半年出国去做个两轮平衡小车来锻炼一下～
但是我看网上很多都是用stm32做的，虽然手边有stm32开发板， － －但总觉得那玩意是ARM，不敢上手。
求各位大神推荐，我手边还有个小四轴，是51写的。求各位大神推荐指点一下！感激不尽！