四轮全时驱动控制系统设计

大家好，本人想做一个四轮全时驱动控制系统，目的是通过软plc控制驱动器，从而控制电机实现对四个电机的速度控制目前有4个直流无刷电机（轮毂电机），4个驱动器，还有一个软plc,
关键问题是在这个测控方面大家能不能帮我出出主意，谢谢。

这个没弄过                     

我想加下载个文件，需要10个积分，但是我是新来的，积分不够，只好打酱油混个积分了

我是新人能想到的是简单的方法用磁性开关检测我觉得是最简单的只是不精确。在电机外壳大个小空放入小磁铁。一个小想法吧，但愿对你有帮助吧。

学习学习。