mpu6050的卡曼滤波·

请教大家几个问题
1.Q_bias代表什么
2.为啥PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };    数组参数是怎么确定的        
3. 解释一下为什么    Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0];                      Pdot[1]=- PP[1][1];
                     Pdot[2]=- PP[1][1];
                     Pdot[3]=Q_gyro;
4.PP[0][0]，PP[0][1]，PP[1][0]，PP[1][1]哪个是前一次和后一次代表角度的协方差，哪个是前一次和后一次角加速度的协方差
求大神们给个解释，不胜感激！

以上程序是用于两轮自平衡车的

Q_bias只是一个状态变量

啊发发无法无法无法

阿十五打法俄方色

高深，云雾中！

小编这个程序懂了吗?求教~

正在学，不明白，求教！

做过智能车也用过这个程序..但是现在我还没搞懂这个 来个大神来解释下吧