用单片机产生24V脉冲的问题

我们都知道用普通的8051系列的单片机的定时器中断功能编程可以产生5V脉冲（频率根据程序中设置的参数一般在0HZ~10KHZ内是没问题）但脉冲幅值最大也就5V，而且因其内阻比较大所以带负载能力很低，接上负载后电流变得很小，用示波器一测，脉冲波形的幅值又降得很低。现在想用它来控制伺服电动机（采用位置控制方式、需要24V脉冲，峰值电流10mA）那么就要把5V脉冲放大到24V，小弟简单画了两个图，是想把脉冲信号放大，麻烦各位大侠帮忙看看，哪个合理?而且还需要怎么改动，比如加些电容来滤波。 或者有没有什么方波放大器芯片可以替代?望专家给点建议，谢谢！   如果用PLC来控制那是很方便，但考虑到成本问题所以才用单片机。

  或者

看你电机的用途是干啥的。用你这种电路控制电机断电后是断路的，马达会因为惯性或者是反向电动势继续转动，没有那种断电后马上停下来，一跳一跳的感觉。要实现电机不是接24V电源就是接地可以用一个3402（nmos管）和3401（pmos管）组成一个反相器来控制。