51单片机制作简单机械手

前一段时间用51和舵机做了一个小机械手，感觉这个小玩意很适合新手锻炼技术，给大家分享一下。下面是我的程序。供大家参考共用了5个舵机控制五个关节，用串口通信控制
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sfr T2MOD=0xC9;
sbit k1=P2^0;
sbit k2=P2^1;
sbit k3=P2^2;
sbit k4=P2^3;
sbit k5=P2^4;
sbit n=P1^0;
uchar i,m;
uint t[7]={1000,1000,1000,1000,1000,0,0};     舵机转角初值
uint d[7];
uint z[7];
uint r[7];
void init()
{
  TMOD=0x21;
  T2MOD=0x00;
  T2CON=0x00;
  TH0=(65536-2300)/256;
  TL0=(65536-2300)%256;
  TH1=0xfd;
  TL1=0xfd;
  TH2=(65536-18432)/256;
  TL2=(65536-18432)%256;
  RCAP2H=(65536-18432)/256;
  RCAP2L=(65536-18432)%256;
  EA=1;
  PS=1;
  ET0=1;
  ET2=1;
  TR0=1;
  TR1=1;
  TR2=1;
  SCON=0X50;
  ES=1;
}
void main()
{
   init();
   i=0;
   m=0;
   while(1);
  }
void T0_time() interrupt 1
{
  d[i]=256-t[i]/256;
  z[i]=(2048-t[i])%256;
  TH0=d[i];
  TL0=z[i];
  i++;
  switch(i)
  {
     case 1:
         k1=1;
         break;
         case 2:
     k1=0;
     k2=1;
         break;
     case 3:
         k2=0;
     k3=1;
         break;
         case 4:
          k3=0;
      k4=1;
         break;
     case 5:
     k4=0;
         k5=1;
         break;
     case 6:
         k5=0;
     i=0;
         ET0=0;
         break;
  }
}
void ser() interrupt 4
    {
        RI=0;
   r[m]=SBUF;
   t[m]=700+12*r[m];
    m=m+1;                                                                                            
   if(m>=7)
   {
   m=0;
    }                                                                           
}
void time2() interrupt 5
{
   TF2=0;
    i=0;
   ET0=1;
   TH0=(65536-2300)/256;
   TL0=(65536-2300)%256;
   n=~n;   
   }

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