如何让协调器与路由器的以最快的速度半双工通信？

问题描叙：三个路由器采集传感器数据，现在协调器以200ms轮询路由器（广播），路由器收到轮询令牌后，如果和自己的对上，就采集数据上传（点播协调器），协调器收到数据就发往pc机，串口。现在感觉轮询时间太慢，但少于200ms又会丢包（200会偶尔丢包，反映到传感器是600ms采集一次数据），问下该如何处理，几十毫秒采集一次数据，不知可否做到，波特率115200。

发往pc上应显示：

例：

x=xxx

y=xxx

z=xxx

x=xxx

y=xxx

z=xxx

.........

传感器采集运动状态数据所以越快越好！谢谢！

为啥没人理我！

为什么不把采集到数据直接往上发？

有三个传感器 协调器对三个传感的处理是有顺序的 所以是轮询 叫到谁谁干活 现在的关键点在于 R->C小于200ms会丢包，不可靠！如何做到几十ms还有200ms的可靠性？

试了下 采用协调器点播可以解决问题，方法修改中，以前是广播，广播有限制。

点播试了下协调器点播节点可以到20ms左右！