终端直接加入某个指定的路由器。

先描述我的实验过程结果：

test1.如图：Enddevice和RouterA连接，此时，Enddevice发送ZDP_MgmtDirectJoinReq到RouterB，RouterB接到请求解析时，调用NLME_DirectJoinRequest加Enddevice，但是返回错误status：ZNwkAlreadyPresent..

猜想：Enddevice本来有父节点，不可以加入其他路由节点。

test2,：Enddevice调用NLME_LeaveReq请求自己离开，结果这个函数调用有时可以离开，有时不能离开。

问题：目前，在我的应用中，终端节点会不断移动，我想做到让它在和当前父节点连接质量差的时候，断开，然后选择质量好的邻居节点连接。有什么好的方法吗？

这个功能，ZigBee协议本身就已经实现的，TI的协议栈已经有这个功能的。

好吧，我看到过你们的文档，但是实验现象和你们的描述不一样。根据我的实验有几个问题：

1.Enddevice在有父节点的情况下能否主动发送请求加入另一个路由器（我的结果是失败，返回值显示，设备已经存在网络中；你们的结果是成功）

2.我通过先离开当前父节点再加入其他节点有成功过。离开父节点实际上就是复位系统。我不懂直接加入是如何实现的。

目前我希望，终端移动过程中，lqi很小的时候，加入到其他路由器，可以怎么做

可否留个电话或qq交流下