wifi小车代码

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint i,j;
uchar flag=0;
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;
sbit control_signal=P3^6;
sbit StatusLight=P2^2;
sbit MainLight=P2^3;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
    uchar x,j;
    for(j=0;j<i;j++)
    for(x=0;x<=148;x++);   
}
void Turn*****tatusLight()
{   
   
    StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
   
    EA = 0;
    if(RI == 1)   //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
    {
        Buffer = SBUF-48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。
        RI = 0;  
        
    }
   
      EA = 1;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;            
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;        //启动定时器1
   
     ES = 1;        //开串口中断
     EA = 1;        //开总中断   
    IT0=0;
    EX0=1;   
}
void TimerInit()
{     
    control_signal=0;                        
    EA=1;                                   //开总中断
    ET0=1;                                   //定时器0中断允许
    TH0 = 0xFF;                        //定时器装初值
    TL0 = 0xA3;
    TR0=0;                                       
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{  
   
       P1= 0x06;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
   
    P1= 0x05;
     Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{     
      P1= 0x09;
     Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{     
     P1= 0x0A;
     
     Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{     
     
      P1= 0x00;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningUp()
* 功能 : 舵机向上转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningUp()
{
             ET0=1;
        TR0=1;        
        Delay_1ms(40);
        hight_votage-=1;
        if(hight_votage<5)
        hight_votage=5;
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningDown()
* 功能 : 舵机向下转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningDown()
{
        
         ET0=1;
         TR0=1;         
         Delay_1ms(40);
         hight_votage+=1;
         if(hight_votage>20)
         hight_votage=20;
}
/********************************************************************
* 名称 : SteerEngine()
* 功能 : 舵机PWM中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void SteerEngine() interrupt 1
{
    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;
         if (++key_stime_counter>=200)
        {
             key_stime_counter=0;
                control_signal=1;
             key_stime_ok = 1;               // 20ms到
             timeT_counter=0;
        }
        
        if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
        {
               key_stime_ok=0;
             timeT_counter=0;
                control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
        }
}
void main()
{  
       MainLight=0;
    Delay_1ms(200);
    Com_Init();//串口初始化
      TimerInit();//舵机初始化
  
  while(1)
  {
     
   
     switch (Buffer)      //根据键值不同，执行不同的内容
       {
      case 0:
       Moto_Stop();
      break;
     case 1:
       Moto_Forward();
        break;
        case 2:
         Moto_Backward();
         break;
         case 3:
           Moto_TurnLeft();
             break;
           case 4:
            Moto_TurnRight();
             break;
            
      case 5:
      SteerEngineTurningUp();
        break;
       case 6:
        SteerEngineTurningDown();
        break;
        case 8:
         MainLight=1;
        break;
        case 9:
          MainLight=0;
        break;
        default :  TR0=0;TR2=0;
        break;
      }
  }
}
//红外壁障
void extern_int0(void) interrupt 0 using 0   
{
    EX0=0;   
    Moto_TurnLeft();
    Buffer=0;
    EX0=1;
    IE0=0;
            
}
tid=4877

插~

看看都要收费?

强啊

看看吧  有点困难。

看看吧

看一看

谢谢分享

谢谢小编

通过wifi传回小车前端摄像头录制的视频，通过观看视频来控制小车，目前只做了android系统的上位机，我们的三周步进电机可以用作机械臂，双轴步进电机可以用作摄像头的角度调节
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hao hao

有点晕！学习一下！

哇哈、、、、、、、牛了

不错，很好！

有更详细点就好了

谢谢分享

不错，很好！

没问题
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