单片机双机通信

逛了几个坛子，刷了数十网页，下了百兆PDF，为毛就是找不到飞思卡尔单片机间和飞思卡尔与avr通信的实例呢?。   学生党真心求教，我现在手上有一个6自由度的机械手，其舵机控制器用的是AVR的板子，因为手上有一块学长送的MC9S12XET256的板子，模块齐全就是不清楚该如何使用SCI，SPI与之通信进而控制机械手,我已经把xet256的各个模块都看过来设置寄存器什么的应该没有问题就是不清楚这个双机通信思路。         求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教求教，各位大神抽空看一眼新人吧，说一下我需要看什么方面的资料或者先学什么都行！！

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还是好好看看串口吧，通信我用过51的，没有用过avr，不过肯定能通，建议先用串口调试助手，把两边的程序都调通再试试