关于BUCK电路接上电池后电压降低的问题

我做的是2015年全国电赛A题，双向DC-DC变化那道题。设计了如图所示的双向DC-DC电路，用IR2104驱动，高端输出接QI开关管，低端输出接Q2开关管，空载的时候输出电压

正常，但是接上电池后，电压被拉低，导致充电电流达不到2A，（实际测试为输入25V，占空比为80%时，输出电压为18V，正常应该为20V.）。

这是双向DC-DC的题目要求

Hi

    电池充电时恒流设计，在你的电路中只体现了双向转换，能有更全的控制电路吗？

我用康铜丝采样电流，经过INA282后接入单片机，电压采样采用分压电阻，经过线性光耦进行隔离进入单片机进行控制反馈的，具体电路图如下

没有人来解决一下问题吗，很急啊，谢谢了