有关TI600w双向DC例子中的一些问题

尊敬的TI工程师：

       你们好！

        最近在学习DSP，现在在学习T提供的例子IBI_DIRECTIONAL_DC_DC_400_12（在controlsuit3.4.6中的安装目录是E:\work soft\controlSUITE3.4.6\controlSUITE\development_kits\BI_DIRECTIONAL_DC_DC_400_12\v1_00_00_00\Bi_Directional_Full）中双向的代码，其中有一些代码不是很懂，下面是定义了三个定时器，自己不是很理解在正个代码中的作用时什么呀！

CpuTimer0Regs.PRD.all = mSec0_5; // A tasks
CpuTimer1Regs.PRD.all = mSec5; // B tasks
CpuTimer2Regs.PRD.all = mSec2; // C tasks

还有在调用下面的函数时总会出现要对定时的时间进行判断，当时间到了才执行，请问问什么，自己不是很懂，请求帮助

void A0(void)
{
// loop rate synchronizer for A-tasks
if(CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF == 1)
{
CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF = 1; // clear flag

//-----------------------------------------------------------
(*A_Task_Ptr)(); // jump to an A Task (A1,A2,A3,...)
//-----------------------------------------------------------

VTimer0[0]++; // virtual timer 0, instance 0 (spare)
}

Alpha_State_Ptr = &B0; // Comment out to allow only A tasks
}

您好，建议您将问题转到DSP的板块，谢谢！