机器人 charger 选型

麻烦您了，请您帮忙看一下：

我们现在做陪伴机器人，

这个机器人工作的时候可以插着适配器也可以不插适配器，里面有锂电池。（和我们的笔记本电脑类似）
电池情况：锂聚合物电池组，3串3并，充电电压19V，充满电压12.6V，电量20Ah。
最大充电电流2.5A，最大放电3A。
适配器：15.5V左右。
我们之前用的充电管理芯片是bq24610。但是我们遇到一个问题，在插上或者拔掉适配器的时候，电机的转速会发生变化（插入适配器之后电机转速提高，在拔掉之后电机转速降低）。这是客户不希望的现象，客户希望在拔插适配器不要影响到电机转速。
在我们的设计里面，电机是被直接供电的，电机前面没加DCDC等芯片。所以在插着适配器的时候，供电电压是适配器的15.5V，拔掉适配器之后供电电压是电池的12.6V。
现在想重现设计chargerr这部分电路，重现选择方案和选型。
经过讨论的几种可能性：
1、  选用窄电压NVDC充电芯片。
2、  在电池输出端加boost，或者在适配器给负载输出端加一个buck。
3、  利用BQ25700这种buck-boost充电IC。
 
不知道以上几种方案是否可行？或者有没有其他方案？
希望各位帮忙看一下，谢谢啦！

• 建议选择方案2
• 电池在放电的过程中电压会不断下降，所以无法维持恒定的电压，要想在电池放电过程中维持电机电压不变，需要boost

谢谢您！

如果加一个boost的话，会增加成本，有单片能实现的吗？Q25700这个芯片能实现类似的功能吗？

谢谢啦！

1.用NVDC的问题，在于拔掉适配器后，电机供电由电池来完成，

1）在电池电压为Vreg设置电压以下时，由于Vreg和电池有压差，仍然有问题；

2）电池供电的会随着用电时间，电池电压不断下降，电机也会速度变化。

如果能接受以上两点，BQ24773可以用。

2.BQ25700不能解决你的问题

3. 只有加一个boost才能完美解决。

Hi

    建议增加boost.