DRV8880 : 当马达停止时，还有噪音。

Hi TI 工程师：

   我是用 DRV8880 。当停止运行了，马达还会发出"滋滋“的声音。

 设置如下 
- TOFF : 20us
-AutoTune 
- Step : 1/16
- VM : 24V
- chopping current : 0.5A
- torqu: 25%”

"driving time + Toff"  ：应该不会低于20K HZ.  。要怎么理解这声音？ 谢谢！  

步进电机的噪音问题是个综合性问题，需要从几个方面去考虑，当然这个噪音不是内部载波频率，而是叠加在它上面的低频分量造成。

1，细分选择。一般来说，细分越高则噪音震动相对降低。可以选择高细分，在相同条件下测试对比下；

2，Decay模式，也就是续流模式的选择。DRV8880有9种续流模式的选择，详见规格书。可以选择各种Decay Mode，在相同条件来测试对比下；

3，步进电机控制时序微观看，主要有3部分，1是tblank，2是toff，3就是内部载波周期。DRV8880已经有adaptive tblank功能，所以只需要调整toff时间，可以选择10，20，30us来测试对比下；

4，在电机停止时，其实不需要这么正常工作时的电流来保持，否则多余的能量就是产生热和噪音，所以在停止保持阶段，可以适当降低chopping current，这样也能明显降低噪音。

5，也可以通过看电机的相电流波形来判定是否噪音较大，如电流扭曲纹波较大，通过上面方法也可以改善电流波形。

最后噪音也可能与电机本体参数有关系，如电感值等。当然一般来说也不方便修改电机本体。当然步进电机噪音一定是会存在的，这是电机本身和驱动方式决定的，所以只能尽可能的降低噪音。

电机停转时，强制切换成slow decay试试。