DRV8308 电机低转速的参数调校

ti工程师你好，

使用drv8308evm驱动bldc，在clk freq.模式下配置如附图，clkin为50hz，再减到40，30电机就控不住了

希望提供意见如何调校，重点是pole1, zero1(filter)和pole2, zero2(compensator)参数含义是什么，像是AG_SETPT应该和CLKIN接近一样，那么这四个参数设定应遵循什么原则？

Hi,

你有先参考一下EVM板的用户指南进行设置和实验吗？http://www.ti.com/lit/ug/slvua41e/slvua41e.pdf

TI工程师您好！本人在使用DRV8308芯片时也遇到类似问题，开环PWM占空比模式控制是好的，电机可以平稳转动也可以调速；但使用时钟频率的闭环调速时，低速（fclk=20Hz）时电机转动得很不连贯，而且转速也没有锁定，高速时（fclk=50Hz或100Hz）电机甚至不能起转。后来阅读了EVM的用户手册slvua41e.pdf中的第3节内容，比如LOOPGAIN要设置足够大才能到达指定转速，SPEED为开环时的起转增益也应设置足够大，但实际调试时做了以上更改fclk=50Hz或100Hz时电机仍不能启动，读取故障寄存器其中OCP位置位（OCPTH和OCPDEG已设为最大值）；还有FILK1，FILK2，COMPK1，COMPK2这几个参数不太理解，用户手册中的试错方法感觉比较盲目，EVM的配套软件中有一个Excel文件Filter calculator.xls，但这里的计算怎么应用呢？

比如我们需要24V，120W的BLDC电机转速锁定在3000RPM(每转2个霍尔信号，故fclk取100Hz，电机的额定电流为6.9A，峰值电流为13.8A)，自己做的板子OCP检测电阻Risense=20mOhm，并且没有评估板，所以真诚地请教您该怎样设置芯片的各寄存器效果较好，以及Risense这个取值是否合理？非常感谢您的帮助！