请教：DRV8812/13能否用PWM控制PH实现细分驱动步进电机？
大家好！TI技术人员你们好！
在社区看到有朋友这IC时，是采用“PWM控制PH实现细分”。
我也做了试验（参考网友原理图如下），确实能实现细分驱动。但是存在问题：电机在停止状态下会轻微抖动（输入没变但电机自己颤动）。
看官方资料，对此IC的归类是“PH/EN 控制器”，示例是用DAC控制VREF实现细分。
那么：
1、对DRV8812/13用“PWM控制PH实现细分”的方式是否合理？是否可靠？
2、为何电机在停止状态下会有震动？应该怎么解决？
诚恳求教，请多指点！
你这原理图画的，问题不是一般的多。
第一，没有sense电阻，电流不可控；
第二，PH只是控制方向的，上述你的原理图最多只能实现整步；
第三，若要实现细分，还得实时控制AI0、AI1、BI0、BI1这四根线，最多四细分；
第四，根据VREF和SENSE电阻算你需要的目标电流
楼主可能说使用PWM自己做电压正弦变化，从而实现近似电流正弦的高细分，这样做没有问题，用PH控制占空比，50%时为零电流（平均电流）。
出现振动可能是电流的实际值超过了芯片的硬件电流限，至少我曾经用这样的方法做出来基本没有噪声。能否贴出实测的正弦电流波形，低速时就好。
Wilson Zuo
楼主可能说使用PWM自己做电压正弦变化，从而实现近似电流正弦的高细分，这样做没有问题，用PH控制占空比，50%时为零电流（平均电流）。
出现振动可能是电流的实际值超过了芯片的硬件电流限，至少我曾经用这样的方法做出来基本没有噪声。能否贴出实测的正弦电流波形，低速时就好。
先谢谢两位的热心解答！
低速时倒暂时没发现问题。波形如下：
问题是：电机在停止状态下偶尔轻微抖动（输入没变但电机自己颤动）。
加采样电阻、改PWM频率……试了很久，还是如此。
看波形，也确实极不稳定：
问题如上：停止时电流不稳定导致电机抖动，我实在不知是硬件搭配还是软件控制的问题……
TI有这种控制方式的参考资料吗？能否向您请教当时的具体做法呢？
或者，有没有可工作在24到36V的、只需要2路PWM便可控制的步进驱动IC呢？
另：我能正常查看社区帖子，但登录却经常不成功，而不登录又无法回复，能否直接邮件请教呢？(我的邮箱sp68@163.com)
看你的波形停止时应该是触及到芯片的硬件电流限制了吧，Vref和采用电阻用了吗，另外停止时原来的PWM还要继续保持的呢
比如你走到 PWMA 58% PWMB 37%，这个是时候你要停了，你的PWM就应该保持在这个两个点
Wilson Zuo
看你的波形停止时应该是触及到芯片的硬件电流限制了吧，Vref和采用电阻用了吗，另外停止时原来的PWM还要继续保持的呢
比如你走到 PWMA 58% PWMB 37%，这个是时候你要停了，你的PWM就应该保持在这个两个点
停止时，输入的PWM是继续保持的。
输出波形是经过低通滤波，所以转的时候是正弦波形，停止时保持不动即直线。问题就在于这直线有波动。
试过加采样电阻（1欧姆的）。加不加结果都一样。
Vref是直接连到V3P3OUT脚。是不是这里要加电阻？等会我试一下。
我也调整过停止时电流的大小（即PWM占空比），但结果还是一样。
以8812为例，最大驱动电流是1.6A，目前应该远小于此值吧。是否还有最低电流的要求？您提到的芯片的硬件电流限制，具体是指哪个部分？范围是？
可以把您成功过的那个电路给我试一下吗？(我的邮箱是sp68@163.com)
你的电机参数是什么样的，相直流电阻和电感？
Wilson Zuo
你的电机参数是什么样的，相直流电阻和电感？
电阻约35欧姆。电感不太清楚……
同一电机用DRV8841运转良好，或用DRV8812/13的“DAC控制VREF”的方式也运转良好，所以应该跟电机关系不大。
这几天花了很多时间做这实验，始终存在停止抖动问题。我甚至开始怀疑这种控制方式的可行性了……
我硬件水平不高，可否请您从理论上分析一下“PWM控制PH”的控制方式是否合理？与“DAC控制VREF”的方式相比有何区别？哪种更好？（我的实验结果用PWM控制PH运行更平稳，只可惜停止状态有问题……）
是这样，PH PWM 和DAC Vref两种方式肯定都是可以的，也是常见的方法，PH PWM是完全依赖于输入PWM频率可控制，电流开环和闭环也是取决于硬件设计。 DAC Vref 是取决于芯片的自身硬件限流功能和内置PWM及decay设置。
PH PWM 方式PWM波形更稳定，所以噪声容易做到很低。而这里遇到的电流停止保持时的噪声是由于另外的原因造成的。
我今天做了一些实验，发现DRV8812从输入到输出有一个不确定的延迟，大约从1us到2us不等，这个不确定延迟的变化会造成电流的小幅波动，从而带来一定的噪声，不过这个噪声水平也很低，直观感觉还是低于内置decay中的噪声，只是有一点不确定性的抖动。
这个问题确实比较难解决，尤其是停在一相电流为零的附近时比较明显，原因是50%附近的us级抖动其实对占空比的影响还是比较大的，PWM频率越高越明显。
Wilson Zuo
是这样，PH PWM 和DAC Vref两种方式肯定都是可以的，也是常见的方法，PH PWM是完全依赖于输入PWM频率可控制，电流开环和闭环也是取决于硬件设计。 DAC Vref 是取决于芯片的自身硬件限流功能和内置PWM及decay设置。
……
非常感谢您的耐心解答！
连您都觉得难以解决，也许真的无解了，看来只能暂停了……
迫切希望找到一款24到36V的、只需要2路PWM便可控制的步进驱动IC！
不知是否有呢？
迫切希望找到一款24到36V的、只需要2路PWM便可控制的步进驱动IC
DRV8812和DRV8841的驱动电路是不是可以通用啊？
是差不多的，8841换向多一根控制线