关于BLDC的电机电流环所用的电流采样
请问一下TI的工程师，BLDC的电机电流环的电流指的是什么？是指的是每两相通电后，流过的电流分别为Ia，Ib，Ic均恒定么，还是什么经过变换后的iq，id恒定。
还有电流采样，是否是在这次换向到下次换向采集这段期间的电流，然后把采样的值取平均得到Ia（或者Ib，Ic）还是在其他时间采样？采样的期间有没有什么特定的时候。还有FOC是只适用用于PSMS么，还是BLDC也可以用，那BLDC用的话，还需要框图里面的那个SVPWM发生器么？
还有就是这个SVPWM产生的PWM是不是包含了换向
Hi Rong
1. 电流环通常特指矢量控制算法（FOC）中，最内环对电机电流的控制（其之上通常还有速度环和位置环），其中包括三相电流的直角坐标变换，转子随动直角坐标系旋转，最终得到iq 和id，其中iq 代表产生转矩的分量，id代表产生励磁或弱磁的分量，通常通过pid控制id=0, 即实现了矢量控制和电机驱动力矩的最优化。控制之后的iq和id再反变换到三相电流上成为时刻在变化的相互差120度的正弦电流，也就是相电流并不是恒定的。
2. 电流采样最终是要得到准确的瞬时相电流值，至少采两相。需要考虑合适的滤波和采样周期，一般采样频率较高。BLDC如果是反电动势接近正弦的话也可以采用和PMSM同样的FOC控制，仅仅是控制精度将受到电机本身磁场形状的影响。如果是反电动势为纯梯形（几乎很少的BLDC电机是这种情况）的BLDC，FOC或者正弦电流驱动是不能得到最优效果的。
3. 可以这么说。
Thanks.
Wilson Zuo
MDBU Motor Application Team
Hi, Rong,
基于Wilson的回答的基础上，我再补充一下关于电流采样及其时机的说明。
在FOC算法中，由于三相一直在驱动，因而不存在换向的概念，Ia Ib （或Ic）都是在PWM波驱动过程中采样，在PWM为高电平的中点时刻采样，得到的瞬时值代入电流环进行计算。
Best regards,
Axel
楼主看这个吧，建议到C2000的论坛提问电机控制相关的问题。
http://focus.ti.com/download/trng/docs/c2000/TI_MotorControlCompendium_2010.pdf
看完再提问。
你好,按照你的意思,,PWM高电平中点时刻采样电流,怎么设置呢?
下面是不是对的.
//AD启动信号设定
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = ET_CTRD_CMPA; // ET_CTR_ZERO; // 选择CTR=Zero 事件作为触发AD转换信号
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = ET_1ST;
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1; //使能该信号产生// Enable SOC on A group
这个AD触发有几个选择,都是什么意思,
// ETSEL (Event Trigger Select)
//=============================
#define ET_CTR_ZERO 0x1
#define ET_CTR_PRD 0x2
#define ET_CTRU_CMPA 0x4
#define ET_CTRD_CMPA 0x5
#define ET_CTRU_CMPB 0x6
#define ET_CTRD_CMPB 0x7