H桥电路设计

我现在有两个电源，一个是直流输入电压范围是3-20V。还有一个电源则是来自于单片机，决定电路方向，或者0V，或者5V。当方向电源为0V的时候，输出电压为-3V-20V，当方向电源为5V时输出为3-20V。我的想法是用一个H桥电路来转换方向，但是实现起来有点问题。大家有什么好办法没?

H桥是啥?

用Level Shift?