电机负载扭矩测量

电路如图



pwm电压（幅值8v，频率4k）从R2输入，驱动电机动作，在3，5处进行ad采样，采样到的波形如下图：
3处

5处

问题：
1、无法准确测量3.5两处的电压。
2、当电机带上负载时，3.5两处的电压会有微小变化，希望能够测出这个微小变化。
请问电路该如何修改设计。