ZigBee具体是怎样实现通信碰撞的呢

只知道ZigBee采用了CSMA-CA的碰撞避免机制，每个发送的数据包都必须等待接收方确认信息。这样就可以完全避免通信碰撞了吗？ZigBee是否还有其他的方式解决通信碰撞？

再补充一条
送出数据前，先送一段小小的请求传送报文(RTS : Request to Send)给目标端，等待目标端回应 CTS: Clear to Send 报文后，才开始传送。 利用RTS-CTS握手(handshake)程序，确保接下来传送资料时，不会被碰撞。

哪位大神救救我

ZigBee里面没有RTS和CTS，CSMA/CA是随机侦听的，发送数据前先算出一个随机时间，到达随机时间点上检测信道是否干净，干净的话就立即发数据。倒是ACK没有CSMA，任何设备等待ACK都是固定864us，等到ACK后再根据Pending bit来判断是立即关闭RF还是继续打开RF。