MXCHIP+四轴飞行器——1_PWM设置及电调

首先声明：我的这款飞行器还没有飞起来，半成品待调试中，有些设置不对的地方我也会做出相应的更改。同时欢迎大家批判我，纠正我，让我的飞行器能够早日飞天。
经过了长时间的论坛潜水+资料搜集，也想diy一个四轴飞行器。首先抛开电源、电机、螺旋桨、机架等的选型、功耗、结构问题，而单就控制而言，飞行器的核心部分主要是:1. (电调+电机)的控制,PWM
2. 遥控,遥控器 或 wifi等其他无线通信方式
3. 飞行的稳定调节.
OPEN1081可以看做是一个集成了WIFI模块的STM32F205单片机的开发板，可以实现以上功能，所以我选择用它来完成我的航模梦。
首先要说的是如何用单片机控制电调，让无刷电机实现最简单的功能——转动。
可以这样理解：单片机输出PWM到电调，电调接好电机。PWM的脉冲宽度控制转速，电调与电机的接法控制电机转动的方向。
PWM的要求：脉冲周期30ms，脉冲宽度1ms为0%油门，2ms为100%油门，脉冲幅度3.3v。这是我的设置。我能保证电机是转的，但我不能保证这个速度电机是否能提供足够的升力。个人认为脉冲周期和脉冲幅度都会影响转速从而影响升力，所以我下次调试可能在这个问题上下点功夫。
电调接线：接线方式决定电机转动方向，这个说实话我是试出来的，我也很鄙视我这种不求甚解的行为。
电调的标定：单片机与电调共地->控制脚输出最高油门（2ms的PWM）->电调通电，会响->弄个按钮，让控制脚输出最低油门（1ms的PWM）->2s后会响->松手电机以100%油门高速转动。再按按钮电机会停，设置完成。（具体怎么响，参考电调说明书）。
以上是单片机控制电调-无刷电机实现最简单的功能——调速、转动。其他复杂的我也没试，因为我买的电调不够档次。

不得不说，open1081的资源很捉急，总共就50多个脚，要留UART，DCMI、I2C、JTAG、按钮等，4个PWM不太好找，开始我也以为应该不难。可能也是我对STM32的单片机不熟，不知道重映射这类功能，总之折腾了我好几天。最后我使用了下列资源：GPIO_B15，TIM12_CH2；GPIO_B14，TIM12_CH1；GPIO_A5，TIM2_CH1；GPIO_F9，TIM14_CH1；
我找资源的过程中遇到过这样的问题：同样的设置，只有某一路，有的是挂时钟就走不下去，有的是设置AF时候走不下去，把它屏蔽了，其他路就正常，莫名其妙。遇到好几个呢，可能是和软件库的资源有冲突，后来我绕道了。

PWM的配置：
这部分我是按照STM32F2XX软件库——说明文档给的例子来的，无非是例子里有1路PWM，我这要4路而已。
下次分享：VC++软件通过socket，控制开发板心得。

感谢楼主 之前也想玩四轴的，一直抽不出时间，等这段时间忙完，我也DIY一个，期待楼主的更多分享

可以啊

楼主，可以共享下你的程序吗，怎么通过单片机输出pwm,我是用的STM32F407，电调输出到电机的是什么信号啊