温控控制器的位式控制和PID控制有什么本质的区别

前者属于非线性控制系统，控制的物理量只有：开关、通断、有无之差别；
后者属于线性控制系统，控制的物理量是：大小、多少、高低、快慢。PID系统还可以做到无静差。
补充：
变量y的变化范围从y＜r 到y≥r连续变化，
输出量P的变化只有1、0两种状态（二位式控制）。
举例说明：
假设y表示水箱动态水位、r表示设定的水位控制高度，那么，控制系统的输出：
1、当水位低于设定的r时，P=1，【开启】给水泵进行供水；
2、当水位达到或超出了r时，P=0，【关闭】给水泵停止上水。

百度知道上说的，我对PID算法还算清楚，但是对位式算法不太了解。