请问如何将数字编码器转换为模拟信号

最近搞系统模型的辨识，但是测试仪器的输入模拟量，而编码器是数字编码器，输出的频率变化的脉冲，不知有没有人搞过编码器信号转换的，给指点一下！小弟在此不胜感激啊！

频率→模拟：PWM