参加飞思卡尔智能车大赛的新人，希望老师们指点！

参加飞思卡尔智能车大赛的新人，希望老师们指点！

各位前辈！飞思卡尔智能车大赛清华大学队的队员，我写了一篇关于检测周期和控制周期的文章，希望各位老师指点。也希望老师们多多到我的博客投票支持，凡是参与投票的老师都有可能获得参加飞思卡尔技术论坛的机会。

只要到飞思卡尔技术论坛首页，然后点击“当前活动”就可以看到投票页面。请老师们多多指教！


关于检测周期,控制周期和响应周期!

作为一个以MCU为核心的控制系统,智能车主要包括 信息检测,控制算法,执行单元的响应三个部分.

检测系统的主要任务是 获取赛道信息和速度信息.

而控制系统，其任务是根据检测系统的信息,通过一定算法,计算出控制量,向执行单元发出控制命令.

对于执行单元,其任务就是将控制系统送过来的控制量转变成实际的动作,如驱动电机\舵机等.



按照一般的控制理论，在这个闭环控制系统中，检测的精度决定了整个系统的稳定性.

而对于我们的光电智能小车，情况却好象不是这样.

我们的程序结构是这样的:

#include "declare.h"

void main()

{


system_int ( );


for(;;)


{


check();
//检测


deal();
//计算控制量


driver(); //输出驱动


}

}



主程序周期大概是 80us,

也就是说，我们的赛道信息检测周期是80us,控制周期也是80us.

速度检测周期通过40ms的定时中断实现.



原来一直以为这个80us就是我们整个系统的控制周期,却忽略了电机和舵机的响应时间,

经过我们进一步的测试,

我们的电机和舵机的有效响应时间大概如下:

电机10ms,舵机30ms (不一定精确哦)



汗,,,换句话说，我们的控制系统存在很大的问题,

打个比方，,某个时刻，check()检测到小车跑偏了，然后通过deal()和driver()控制小车,但如果此时舵机刚刚响应了上一次动作，那么此刻的检测信息是无法产生有效的控制动作的.



30ms小车会做出什么事情来呢，按照3M/S的速度,大概可以跑9cm,一段很长的距离了.再差一点点或许就冲出赛道啦.而这个时候再根据check()的值做出控制动作，又可能引起过调振荡,,,,从而出现冲弯道出来进直到,却一直在走s路线,,,



电机和舵机的响应周期是固定的，能改变的只有控制算法,

试试积分和微分,或许有用,好象又回到我们曾经抛弃的PID算法了...........

不行,我们应该抛弃这种结构!

现在什么大赛都有啊，博客也有大赛啦？！