PID 输出数据 如何转换为控制变量。
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模型一：加热箱
设定值SV， 检测值PV，PID计算结果MV。 执行结构是加热块。
MV是一个数值，无单位。 执行结构通常是PWM控制的固态继电器。
PWN和MV之间是如何转换的?
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模型二：调速电机（电压调速）
设定值SV（转速），检测值PV（编码器返回的速度），PID计算结果MV，执行结构：可编程电源
MV是一个数值，无单位。MV和如何和可编程电源的的输出电压建立关系?
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参考资料：http://www.docin.com/p-220191301.html
1.实际PID工作时是根据检测值与设定值的偏差进行调节的，直到偏差接近0。
2.PID计算值其实是PWM的占空比，模型一、模型二都是。
PID程序你可以参考http://bbs.elecfans.com/jishu_1147002_1_1.html
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)
模型1中国设定值SV为Reference，检测值PV为PresentFeedback，函数的输出值为MV即PWM
模型2同理
PID输出值与PWM对应关系需要自己去处理，通常我们是直接将PID的输出值作为PWM的值。值得注意的地方是需要对输出值进行限幅，不要超过让PWM的占空比超出100%或者低于0%（不同系统有不同要求）。
各家的PID算法会有些区别，所以我让认为抛开算法谈 输出值（MV）如何使用是空中楼阁。
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目前做基于三菱PID的张力控制，模型是：
设定值（SV）：张力100N， 检测值（PV）。 PV和SV之间的差值（CV）是PID的输入参数。注意这个CV是有符号的。
主动轴的速度恒定， 通过调节从动轴的速度来实现张力的调整。 从动轴速度大于主动轴速度，则产品变得松弛。
从动轴速度小于主动轴度，则产品被拉伸，张力就会变大。
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张力函数如下：
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根据直接测试的效果：
当误差值在正的方向越大（10->100->1000）这样的变化后，PID输出值也会变大（例如：10-20-30.。）
当误差在负的方向越大（-10-》-100-》-1000）这样的变化后，PID的输出值也这样变化（例如-10--》-100--》-1000）
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这个输出值的用法很多，可以的用法是：
从动轴转速=主轴转速+MV 。
当然了也可以给MV乘上一个比例关系，在添加到运算里面。
从动轴转速=主轴转速+MV*@
。
对于同一个PID系统：
当误差值在正方向不断增加的时候（10 20 30 50 60 ），PID的输出值是不是也会不断加大（10 20 60 ）.
当误差值在负方向不断增加的时候（-10 -20 -30 -50 -60 ），PID的输出值是不是也会不断加大（-10 -20 - 60 ）.
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PID的输出值MV，如何转化为占空比，比如说，MV的值是13，那么对应的占空比是多少? 13%吗? 还是其他的什么。 另外占空比自身的时间需要设定为多少比较合适。是1S 还是2S， 还是说使用 PID的采样周期呢?
谢谢
float PID_Regulator(float Reference, float PresentFeedback, _pid *PID_Struct)
{
float Error;
float output;
/* 偏差计算 */
Error= (Reference - PresentFeedback);
/* 积分计算 */
if (PID_Struct->Ki == 0)
{
PID_Struct->Integral = 0;
}
else
{
PID_Struct->Integral += PID_Struct->Ki * Error;
if (PID_Struct->Integral > PID_Struct->Upper_Limit_Integral)
{
PID_Struct->Integral = PID_Struct->Upper_Limit_Integral;
}
else if (PID_Struct->Integral Lower_Limit_Integral)
{
PID_Struct->Integral = PID_Struct->Lower_Limit_Integral;
}
else
{
}
}
output= (PID_Struct->Kp * Error +
PID_Struct->Integral +
PID_Struct->Kd*(Error - PID_Struct->PreviousError) );
PID_Struct->PreviousError = Error; // store value
if (output >= PID_Struct->Upper_Limit_Output)
{
return(PID_Struct->Upper_Limit_Output);
}
else if (output Lower_Limit_Output)
{
return(PID_Struct->Lower_Limit_Output);
}
else
{
return output;
}
}
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output= (PID_Struct->Kp * Error +
PID_Struct->Integral +
PID_Struct->Kd*(Error - PID_Struct->PreviousError) );
输出= 误差*比例 +积分+微分（当前误差-上次误差）
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这个积分项 似乎没有和误差建立计算关系。
积分相那不和误差相关吗ki*偏差
PID是一个自动调节的过程，当误差越来越大时，输出值会越来越使输出减少。甚至输出可以为0或者负值（反转）
你不用管到底PID输出对应的是多少，先做一个小的实验理解下PID控制