PID算法稳态误差过大P

从别的专业转到控制领域的，自动控制的知识尚不是很扎实，求解答用PID算法，设定值是一个方波， 0的部分稳态误差很大（稳态值是0.3左右）请问是参数设置的问题还是本身程序写错了?
求解答

自己写的算法吗，有现成的pid工具包。不过pid我也不是很懂。还是建议使用工具包吧

PID工具包好像是用的模拟电路，我去学习下
谢啦～