如何控制伺服电机进行恒定加速运动

现在我有一个电机，希望电机运动到我所需要的速度，由于电机速度不能突增(会损坏电机)，则希望通过恒定的加速度来使电机速度慢慢增大。我是通过发命令(控制模拟电压量)来控制电机转动和转速的，之前想过用for循环的方式循环发命令，不知道朋友们还有别的好办法。求。

编写上位机软件,调用运动控制卡的API函数(如直线插补,圆弧插补函数等),直接可通过运动控制卡发送脉冲或模拟量控制卡伺服驱动器

是的，我是通过发送指令让电机运动起来，但是没有运动控制卡。不过，我看到电机驱动器上有加减速时间常量，把他们设置了驱动器应该自行控制加减速时间。