第十七篇?rico board双模式小车项目演示（结项帖）

项目所需的硬件也都分别的调试通了，主要用到了Rico Board 的GPIO、外部中断、高精度定时器、定时器，还有额外的一个PWM转DA输出的硬件电路。

整个系统结构如下所示：

上图，也列出来了，是用到的GPIO管脚编号。

对应的驱动，都在我之前的帖子里都能找到。我也上传到了我的github上：iysheng's github。

编写的用户空间的程序如下所示：

1. #include
   
2. #include
   
3. #include
   
4. #include
   
5. #include
   
6. #include
   
7. 
   
8. typedef enum
   
9. {        
   
10.         false,true
    
11. }bool;
    
12. 
    
13. #define PT2262_PATH "/dev/input/event1"
    
14. #define RADAR_PATH "/dev/radar0"
    
15. #define MOTOR_PATH "/dev/motor0"
    
16. #define MOTOR_F 1500
    
17. #define MOTOR_L 1000
    
18. #define MOTOR_R 2000
    
19. #define DIRECTION_NUM 1
    
20. 
    
21. int fd_mada[4],fd_pt2262,fd_radar,fd_motor;
    
22. int motor_f = MOTOR_F;
    
23. int motor_l = MOTOR_L;        
    
24. int motor_r = MOTOR_R;
    
25. int direction_num = DIRECTION_NUM+1;
    
26. 
    
27. bool robot_mode = false;
    
28. 
    
29. int wt_mada(int *fd, int *value)
    
30. {
    
31.         int i,ret;
    
32.         char value_buf[8];
    
33.         for(i=0; i value_l) ? motor_r : motor_l;
    
34.         
    
35. fail:
    
36.         printf("\n**********************************return is %d.\n", ret);
    
37.         return ret;
    
38. }
    
39. 
    
40. void paulse(void)
    
41. {
    
42.         int mada_value_tmp[4];
    
43.         mada_value_tmp[0]=1;mada_value_tmp[1]=1;mada_value_tmp[2]=1;mada_value_tmp[3]=1;
    
44.         wt_mada(fd_mada, mada_value_tmp);
    
45.                
    
46. }
    
47. 
    
48. 
    
49. int main(int argc,char * * argv)
    
50. {
    
51.         char path_tmp[16];
    
52.         char length_buf[16];
    
53.         
    
54.         int ret,i,j,mada_value[4],length;
    
55. 
    
56.         struct input_event event;
    
57. 
    
58.         ret = open(PT2262_PATH, O_RDWR|O_NONBLOCK);
    
59.         if(ret < 0)
    
60.                 goto fail1;
    
61.         else
    
62.                 fd_pt2262 = ret;
    
63. 
    
64.         ret = open(MOTOR_PATH, O_RDWR);
    
65.         if(ret < 0)
    
66.                 goto fail2;
    
67.         else
    
68.                 fd_motor = ret;
    
69. 
    
70.         ret = open(RADAR_PATH, O_RDWR);
    
71.         if(ret < 0)
    
72.                 goto fail3;
    
73.         else
    
74.                 fd_radar= ret;
    
75.         
    
76.         for(i=0;i<4;i++)
    
77.         {
    
78.                 sprintf(path_tmp, "/dev/mada%d", i);
    
79.                 ret = open(path_tmp, O_RDWR);
    
80.                 if(ret < 0)
    
81.                         goto fail4;
    
82.                 fd_mada[i] = ret;
    
83.         }
    
84. 
    
85.         while(1)
    
86.         {
    
87.                 read(fd_pt2262, &event, sizeof(struct input_event));
    
88.                 if((event.value == 1)&&(event.type == EV_KEY)&&(event.code == 0x0f))
    
89.                 {
    
90.                         robot_mode = ！robot_mode;//切换工作模式
    
91.                 }
    
92.                 if((event.value == 1)&&(event.type == EV_KEY)&&(robot_mode == true))
    
93.                 {
    
94.                         wt_motor(fd_motor,MOTOR_F);
    
95.                         switch(event.code)
    
96.                         {
    
97.                                 case 0x10:
    
98.                                         mada_value[0]=1;mada_value[1]=999;mada_value[2]=1;mada_value[3]=999;break;
    
99.                                 case 0x12:
    
100.                                         mada_value[0]=1;mada_value[1]=999;mada_value[2]=999;mada_value[3]=1;break;
     
101.                                 case 0x13:
     
102.                                         mada_value[0]=999;mada_value[1]=1;mada_value[2]=1;mada_value[3]=999;break;
     
103.                                 case 0x11:
     
104.                                         mada_value[0]=1;mada_value[1]=1;mada_value[2]=1;mada_value[3]=1;break;
     
105.                                 default:
     
106.                                         break;
     
107.                         }
     
108.                         wt_mada(fd_mada, mada_value);
     
109.                 }
     
110.                 else if(robot_mode == false)
     
111.                 {
     
112.                         memset(length_buf,0,sizeof(length_buf));
     
113.                         ret = read(fd_radar,length_buf,sizeof(length_buf));
     
114.                         if(ret < 0)
     
115.                         {
     
116.                                 printf("read radar failed.\n");
     
117.                                 goto fail4;
     
118.                         }
     
119.                         //printf("read length is %s.\n",length_buf);
     
120.                         length = atoi(length_buf);
     
121.                         if(length < 50)
     
122.                         {
     
123.                                 ret = get_direction();
     
124.                                 if(ret == motor_r)
     
125.                                 {
     
126.                                         mada_value[0]=999;mada_value[1]=1;mada_value[2]=1;mada_value[3]=999;wt_mada(fd_mada, mada_value);        
     
127.                                 }
     
128.                                 else if(ret == motor_l)
     
129.                                 {
     
130.                                         mada_value[0]=1;mada_value[1]=999;mada_value[2]=999;mada_value[3]=1;wt_mada(fd_mada, mada_value);
     
131.                                 }
     
132.                                 else
     
133.                                 {
     
134.                                         printf("valid get_direction return.\n");
     
135.                                 }
     
136.                                 sleep(1);                                
     
137.                         }
     
138.                         else
     
139.                         {
     
140.                                 wt_motor(fd_motor,MOTOR_F);
     
141.                                 mada_value[0]=1;mada_value[1]=999;mada_value[2]=1;mada_value[3]=999;wt_mada(fd_mada, mada_value);
     
142.                         }
     
143.                 }
     
144.                 printf("robot_mode is %d.\n", robot_mode);
     
145.         }
     
146.         
     
147. fail4:
     
148.         printf("fd_radar err.\n");
     
149.         close(fd_radar);
     
150.         for(j=0; j<i; j++)
     
151.         {
     
152.                 close(fd_mada[j]);
     
153.         }
     
154. fail3:
     
155.         printf("fd_motor err.\n");
     
156.         close(fd_motor);
     
157. fail2:
     
158.         printf("fd_pt2262 err.\n");
     
159.         close(fd_pt2262);
     
160. fail1:
     
161.         return ret;
     
162. }
     

对应的按键的功能呢个如下：

其中，前进、停止、左转、右转都是在遥控模式下使用的，电视键起到遥控模式和自主避障两种模式之间的切换。自主避障模式下，前方的舵机会自动旋转带动雷达，探测两侧到障碍物的距离信息，完成避障。

对应的，我录制了模拟的演示的视频（包含两种模式，极其切换过程）：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTgzNjY5OTU3Ng==.html

以及两种模式下的运动视频（还是接的5v电源，所以只是在我的桌子上运动了下，权当作演示了）：

自主导航避障模式：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTgzNzM4OTIyNA==.html

遥控模式：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTg0MTE3NjM2NA==.html

总结一下这次试用，在linux驱动方面，对于一个架构有了进一步的了解，知道了总线、设备和驱动的三部分；对于uboot我学习到了如何添加自定义命令的层次；对于kernel，我学到了如何固化自己的驱动到内核中。

干货 get

谢谢支持。

必须支持， 原创高手来袭~

lemon，uboot，我修改了对应的start.S，让LED熄灭，但是led却还在亮着，可能是什么问题啊?

start.S 修改了， 建议你看一下反汇编代码，确认一下对应的代码是否已经改变了； 另外就是查看一下LED对应的寄存器，是不是看错了。   一般来说， start.S编译之后的start.o 在链接中，应该是最先开始的。

应该是改变了，因为，修改后，uboot从SD卡启动，串口都没有输出了，取消我修改的部分，串口就能正常输出。uboot编译后生成了MLO uboot.img这种形式有什么特殊要注意的地方吗?

这个具体生成的文件，你要看看 rico的芯片是什么， S5PV210生成的是uboot.bin

AM437X，官方的生成的就是MLO和uboot.img

那就应该没有错的； 加入你的代码，串口就没有输出， 这个着实奇怪了，你加一个打印字符的语句看看。

我准备换一个别的gpio试一下，不用板载的led。

恩， 这个主意也是极好的。

再uboot的的start.S文件直接修改，使用用别的gpio配置，还是没有成功。

你重新解压一下uboot的压缩包，重新修改试试看。

不太懂啊！