机器人伺服系统技术资料TI DSP加FPGA台达伺服技术资料

高性能硬件平台：32bit高性能DSP。

调速范围宽：稳速运行的最高速度可达3000rpm，最低速度0.1rpm。

过载能力强：转矩可达3倍额定负载

高动态响应：速度环带宽可达500Hz，突加负载转速变化小。

位置控制精度高：动态跟踪误差小，高速下进行快速定位，无拖尾，停止时无抖动。

六种控制模式： 速度模式 位置模式 转矩模式 速度/位置切换模式 转矩/速度切换模式 位置/转矩切换模式。

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变频伺服步进工控产品研发生产技术方案提供商

深圳市伊瑞软件技术有限公司

Shenzhen Erik Software Technology Co., Ltd

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#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_
extern  KalmanGain;//  卡尔曼增益
extern  EstimateCovariance;//估计协方差
extern  MeasureCovariance;//测量协方差
extern  EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern      KalmanFilter(   Measure);
#endif

#include "config.h"
#include "math.h"
  KalmanGain;//  卡尔曼增益
  EstimateCovariance;//估计协方差
  MeasureCovariance;//测量协方差
  EstimateValue;//估计值
void KalmanFilterInit(void);
extern    float  KalmanFilter(float   Measure);

void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;
EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;

}
KalmanFilter(   Measure)
{
//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；
//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差
EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}