锁相环二阶广义积分？

最近在做锁相环（PLL）原理都看明白了，但是在用DSP编程的时候遇到问题，

二阶广义积分模块最后有个积分环节，经过积分后得到两个正交的αβ即图中的v'qv'，如果直接用欧拉法离散化得到的结果两个轴不完全正交，看了许多论文用的是三阶离散积分器，都是直接给出了最终结果，没看到是怎么推导得来的，忘大神指点。