+SPWM原理
PWM技术是利用电力电子器件(IGBT、MOSSFET等)的导通和管段把电压变成可以调制的脉冲序列，实现变压、变频控制（上一贴已经说了其原理）。那么在异步电机调速中，为了使最后的波形谐波份量减小，需要驱动波形是正弦规律的变化，这就是SPWM。其实SPWM就是希望输出的电压波形是正弦的，也就是通过占空比调制实现平均电压的控制方法。
SPWM的基本思想是把正弦波当做为调制波，等腰三角波座位载波，当正弦波和三角波相交的时候，在交点处产生控制信号，我们可以采用功率管控制其通断，这时候得到的脉冲宽度正比于对应区间的正弦波曲线函数的矩形脉冲，其实说白了就是等面积不等形状。采样的方法常见的有自然采样、对称规则采样和不对称规则采样。比较常用是对称规则采样法，是以三角载波的峰值处座位采样点，然后画一条垂直线，相交于调制波在D点，然后在D点做一条水平线，交在三角波还杀那个的B和C点。重点来了，这个B和C点分别就是电力电子器件通断的关键点，意思就是在B和C两点之间输出等效面积的脉冲波，每个载波周期都是这样产生，得到的可以调制的脉冲波就是SPWM了。
DSP的通用定时器产生的三角波都是从0开始网上计数到周期值，然后再往下计数到0，中间没有负半波。假设三角波幅值为Ur/2，周期是Tr，频率是fr，那就能得到正弦调制波形函数了，即 us=Ussin(ωts)。再假设正弦波的频率是fs，把载波频率fr和调制信号频率fs的比值作为载波比N，即 N=fr/fs。在吧调制信号幅值和载波信号幅值的比值定义为调制度M，得到M=Us/Ur/2（0≤M＜1）。
其实从原理图分析可以看出来，载波比N越大，在一个正弦波周期内的采样点会越多，那么最终输出的波形也越接近于正弦波，查看一些资料时建议取N为3的倍数。根据原理图可以得到Ton/Tr/2=[1/2Ur+ Ussin(ωts)]/Ur，从M的定义关系式可推导出Ton=Tr[1+Msin(ωts)]/4，其中ts为采样时刻，ωts=2kπ/N (k=0、1、2、3、…、N-1)。正弦函数在采样时刻的值能够制作一个数据表格存储在DSP中，来方便使用时查询。
Ton所对应是EV事件管理器中CMPR1的值，Tr所对应的是2T1PR，把其带入上边推导出的Ton值的公式又得：CMPR1= T1PR[1+Msin(2kπ/N)]。
经过上边一系列无聊的定义、推导得到的一堆公式，再根据三角函数具有对称性的特点，现在只需要把半个周期的正弦函数数值存储到DSP中，而另外一半的周期我们就可以通过转换求得。对于三相SPWM来说，由于ABC是三相对称的，所以把A相移动120度就能得到B相，同理B相移动120度也能得到C相。
小结：理论学习就是这么的枯燥痛苦，但是这也是必备的环节，不仅仅要看懂，还要学会其原理到底怎么应用。发烧友论坛发帖还能编辑公式，这个还是很棒哒，本打算把公式在WORD编辑了截图发帖的，现在直接复制粘贴就行了。
