可避障且承重并具有室内定位功能的自走车 会用到哪些技术

  大家好，我是一名小白，我现在有一个关于自走车的想法，希望大家帮助我，谢谢~
  我想做一个可避障且承重并具有室内定位功能的自走车，具体细节如下：
  环境背景是嘈杂的餐厅， 人需要小车过去就会发送一个信号给它， 小车就会到达需要的地点，同时过程中会避开行人和障碍物。同时我需要做一个离线地图并且定位小车的位置。
问题：

•    自走车自身可以承重10公斤，自重约5公斤，所以一起是15公斤。
  

          我计算了需要的东西 r=5cm, 摩擦系数=0.1， 力矩算出来是0.75Nm,
          rpm从0.15m/s转换成rpm是28.65rpm.
          现在问题是不知道怎么选电机?是DC还是进步电机还是伺服好呢?
2.       sensor我选了温度，超声波还有什么sensor比较好?
3.       最最重要的问题！
          我本来准备用二维码放在桌子上，手机扫描就可以发信号给小车，用ZigBee定位，可是WiFi信号好像不可以连接zigbee吧~然后ZigBee好像会受干扰，是这样吗?这样可行吗?

电机是必须的  然后是电机驱动模块 然后是电池 ，你可以试试红外加超声波，但我觉得你直接在餐厅里面的地上贴上黑条 就是固定车子行走的路线  这样就没那个复杂了   

那如果我想在电脑上看到小车的实时位置 用哪些软件开发比较好呢? 先画出餐厅的样板图，做成矢量地图吗?

装个摄像头模块就可以了啊 ，然后用树莓派传输给电脑