2812或者28335PWM编程的问题

要做个逆变器实验。只做单相的。波形图如图所示:S1和S2是互补的2个桥臂的脉冲2个之间有死区。可以用全比较单元完成。S3、S4、S5、S6是辅助管的触发波形。S1和S5同步，S2和S6同步。S3、S4、S5、S6可以用通用定时器实现。想请教下用F28335或者2812怎么实现S1、 S2、 S3、 S4、 S5、 S6时序的同步的?

时序图