JNI如何调用HAL代码

现在我遇到两个问题：
1. JNI中调用了hw_get_module这个函数，但是编译的时候提示undefined reference
2. 关于jni调用hal的代码逻辑，很多文档都讲了。但是我有一个疑问：hal的代码通常编译成一个so文件放在system/lib/hw下，那实际运行时，jni层的代码是如何调用到这个so的呢?需要类似loadlibrary这样的做法吗?

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是不是可以直接link进去。