利用S3C2451开发板自带的串口驱动程序,驱动陀螺仪传感器MPU6050出现错误

陀螺仪传感器MPU6050与开发板S3C2451自带的串口取驱动ttySAC1，但是测得数据不正确，也没有出现正确的包头0x55。测试程序如下：

1. #include <fcntl.h>
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include <errno.h>
   
4. #include <stdlib.h>
   
5. #include <string.h>
   
6. #include <unistd.h>
   
7. #include <signal.h>
   
8. #include <termio.h>
   
9. #include <syslog.h>
   
10. #include <sys/stat.h>
    
11. #include <sys/types.h>
    
12. 
    
13. int uart_init(int arg,int baud)
    
14. {
    
15.         int fd;
    
16.         char port[20];
    
17.         struct termios opt;
    
18.         int uartbiit[50] = {B115200,B9600,B19200,B4800,B2400,B1200};
    
19.         sprintf(port,"/dev/ttySAC%d",arg);
    
20.         printf("port %s\n",port);
    
21.         fd = open(port,O_RDWR);
    
22.         if(fd < 0)
    
23.         {
    
24.     return -1;
    
25.         }
    
26.         tcgetattr(fd,&opt);   /*初始化一个终端对应的termios结构*/
    
27.         cfmakeraw(&opt);//#
    
28.         tcflush(fd,TCIFLUSH); /*清空输入输出*/
    
29.         cfsetispeed(&opt,uartbiit[baud]);/*这些函数只作用于termios结构,因此需要先调用tcgetattr()获得termios结构,再调用以上函数之一设置终端速度,最后调用tcsetattr()使设置生效*/
    
30.         cfsetospeed(&opt,uartbiit[baud]);
    
31.        
    
32.         opt.c_cflag |= CLOCAL | CREAD;
    
33.         opt.c_cflag |= CS8;   /*发送或者接受字节使用8bit*/
    
34.         opt.c_cflag &= ~PARENB; /*不启动奇偶校验*/
    
35.         opt.c_oflag &= ~(OPOST);
    
36.         opt.c_cflag &= ~CSTOPB;//1 stopbit
    
37.         opt.c_lflag &= ~(ICANON|ISIG|ECHO|IEXTEN);
    
38.         opt.c_iflag &= ~(INPCK|BRKINT|ICRNL|ISTRIP);  
    
39.         opt.c_iflag |= IXOFF|IXON;
    
40.        
    
41.         opt.c_cc[VMIN] = 0;
    
42.         opt.c_cc[VTIME] = 0;
    
43. 
    
44.         if(0 ！= tcsetattr(fd,TCSANOW,&opt))
    
45.         {
    
46.                 perror("SetupSerial！\n");
    
47.                 close(fd);
    
48.                 return -1;
    
49.         }
    
50.         return(fd);
    
51. }
    
52. 
    
53. int main()
    
54. {
    
55.           int fd5,i;
    
56.         float a[3]={0},w[3]={0},angle[3]={0},T=0;
    
57.         int n_read = 0;
    
58.         if((fd5 = uart_init(1,1)) <0)//打开串口ttySAC1

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测试程序结果