stm32驱动三相电机问题

以下都是自己的想法，希望大家指点一二。做个毕设。
我了解的直流无刷电机有三种控制方法。1.梯形波驱动 2.正玄波驱动 3.FOC这是我自己基于IR2136画的电路图（应该有问题还没测试成功）。
1.如果是梯形波驱动 控制方法应该是关闭一个MOS管 另对应一个MOS管输入PWM。
2.如果是正玄波驱动 应该是互补PWM驱动
但是我有个疑问，电路有快速开关二极管和电容组成的自举电路， 首先要开下管对电容进行充电，然后VB和VS端形成压差驱动上管。电容没电上管不能导通。
  那么问题就来了，
1.按照正玄波控制，应该是先开下管给电容充电，然后关闭下管，然后PWM输出开通上管,但是电容的电很快就会被放光不能长时间让上管输出。
2. 如果是互补PWM输出，应该是先开下管，然后关闭下管，再换成互补PWM模式。因为是PWM输出所以下管一直出于关闭 导通 关闭 导通...状态，那么电容就可以一直充电，电容不会出现没电的情况，上路PWM也就可以控制上管了。
我这样想有什么问题吗? 我按照梯形波控制，会发出很尖锐的声音，而且板子烧了(可能程序或者板子有问题)。

我觉得这个电路只能用互补PWM。不然电容不能长时间有电。还有就是能不能直接在VB和VS端接15V和GND中间接个电容，这样电容就一直有电了。