四轴运动控制卡控制芯片TC6014
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TC 60 14 是一 款能够同 时控制 时控制 4个伺服马达 个伺服马达 个伺服马达 或步进马达的运动控制 步进马达的运动控制 步进马达的运动控制 步进马达的运动控制 步进马达的运动控制 芯片 。它以脉冲 串形式 输出能对伺服马达和步进 输出能对伺服马达和步进 输出能对伺服马达和步进 输出能对伺服马达和步进 输出能对伺服马达和步进 输出能对伺服马达和步进 行位置控制 位置控制 位置控制 、插补驱动 插补驱动 、速度控制等 速度控制等 速度控制等 。以下是它的 下是它的 功能：
■ 独立 4轴驱动： 轴驱动：
一个 芯片可以分 芯片可以分 芯片可以分 别控制 别控制 4个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运。每个轴 每个轴 都可以 都可以 进行定速驱动 定速驱动 定速驱动 ， 直线加 /减速驱动 减速驱动 、S曲线加 /减速驱动等 减速驱动等 减速驱动等 。并且 。并且 4轴的性能 轴的性能 相同 。
■ 速度控制 速度控制
输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 1PPS 1PPS 到 4MPPS 4MPPS 。可以 运行固定速度驱动 固定速度驱动 固定速度驱动 ，直线加 直线加 /减速驱动 减速驱动 ，S曲线加 曲线加 /减速驱动 减速驱动 减速驱动 。加/减速驱动 减速驱动 减速驱动 可以 使用 自动 和手动 和手动 和手2种操作方法 操作方法 操作方法 。脉 冲输出的 冲输出的 频率精确度 率精确度 小于0.1% (0.1% ( 在CLK=16MHZCLK=16MHZ CLK=16MHZ CLK=16MHZ时)驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 可以 在驱 动中 自由 变更。
■ S-曲线加 曲线加 /减速驱动 减速驱动
每个轴 可以 用 S-曲线进 曲线进 行加/减速设定 减速设定 ，使用 S-曲线命令 曲线命令 曲线命令 还可以 还可以 对抛物 线加 /减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 进行设定 。此外 ，对于定量驱动 对于定量驱动 对于定量驱动 ，我们 使用 独特的方法 特的方法 避免 在S-曲线加 /减速中 减速中 发生三角波 发生三角波 发生三角波 形。
■ 2轴/3 轴直线插补 轴直线插补 轴直线插补
可以 选择 4 轴中的 轴中的 任何 2个或 3个轴进 个轴进 行 2轴/3 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 。插补 坐 标范围是从当前位置 范围是从当前位置 范围是从当前位置 范围是从当前位置 到-8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +之间。在整个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 ， 插补精度是 插补精度是 ±0.5LSB 0.5LSB 0.5LSB。插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 1PPS 1PPS至4MPPS 4MPPS 4MPPS。
■ 圆弧插补 圆弧插补
可以 选择 4 轴中的 轴中的 任何 2 个轴进 个轴进 行圆弧插补驱动 圆弧插补驱动 圆弧插补驱动 。插补 坐标 范围是从当前 范围是从当前 范围是从当前 范围是从当前 位置 到-8,388,608 8,388,608 ~+8,388,607 ~+8,388,607 ~+8,388,607 之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 ，插补 精度 是±0.5LSB 0.5LSB 0.5LSB，插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 1P PS 至 4MPPS 4MPPS 。
■ 2轴/3 轴位模式插补 轴位模式插补 轴位模式插补
收到 在高位 CPUCPU 上计 算的位模式插补数据 的位模式插补数据 的位模式插补数据 的位模式插补数据 后，可以 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 出插补脉冲 出插补脉冲 ，用这 种方式 可以产生任何 可以产生任何 可以产生任何 插补曲线 插补曲线 插补曲线 。
■ 连续插补 连续插补
直线插补 直线插补 →圆弧插补 圆弧插补 →直线插补 直线插补 → …。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 2MHZMHZ 。
■ 固定线速度控制 固定线速度控制 固定线速度控制
这是一 种在插补驱动中 在插补驱动中 在插补驱动中 在插补驱动中 保持插补轴 持插补轴 合成速度的功能 成速度的功能 成速度的功能 。2 轴同时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲，第 2 轴可以 设定为 设定为 1.414 1.414倍脉冲周期 脉冲周期 ,3轴同时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲,第 3 轴可以 设定为 设定为 1.732 1.7321.732 倍 脉冲周期 脉冲周期 。
■ 位置控制 位置控制
每轴 都有 2个 32 位 置计数器 置计数器 置计数器 ，一个是在 一个是在 芯片 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 位置计 算器。另一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 来的脉冲实 的脉冲实 的脉冲实 际位置计数器 位置计数器 位置计数器 。
■ 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能
每轴 都有 2个 32 位比较寄存器 位比较寄存器 位比较寄存器 位比较寄存器 ，用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 或者 实际位置计数器的 位置计数器的 位置计数器的 位置 大小 比较 。在驱动时 在驱动时 ，可以 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 /实际位置计 位置计 数器 之间的 大小关 大小关 系。大小关 大小关 系有变化时 系有变化时 系有变化时 ，可产生 可产生 中断 。并且 ，可以启 可以启 动这 2 个 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 。
带插补功能 4 轴运动控制 IC TC6014
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■ 由外部信号驱动 由外部信号驱动 由外部信号驱动
每个轴 都可以 都可以 用外部信号进 用外部信号进 用外部信号进 用外部信号进 行+/ -方向运 方向运 行的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续。这功能使 这功能使 各轴在手动操作时 轴在手动操作时 轴在手动操作时 轴在手动操作时 ，可以 减轻CPUCPU 的负 担，并且可以顺利 且可以顺利 运行
■ 搜寻原位输入 搜寻原位输入 搜寻原位输入
每轴有 4个输入信号 个输入信号 个输入信号 ，以在驱动中 在驱动中 完成减速停止 成减速停止 成减速停止 。这些输入信号 输入信号 输入信号 可以 运行原 位 靠近高 速搜寻 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 Z相搜寻。 相搜寻。 相搜寻。
■ 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号
TC60 14 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 2 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 警信号等。 警信号等。
■ 中断发生功能 中断发生功能 中断发生功能
可以由 这些原因产生 些原因产生 些原因产生 中断 ，如加/减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 、定速 完毕 时、驱动 完毕 时、位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较之间的 大小关 大小关 系有变化时 系有变化时 系有变化时 ，等 。此外连续插补 此外连续插补 此外连续插补 此外连续插补 、位 模式插补 模式插补 发生 下一个数据 下一个数据 下一个数据 请求 时的中断 时的中断 时的中断 。
■ 实时监控功能 实时监控功能 实时监控功能
在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加、加 /减速 状态 (加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减)。
■ 8/16 位数据总线 位数据总线 位数据总线
图1.1 TC60 1.1 TC60 14 功能框图 功能框图 功能框图
带插补功能 4 轴运动控制 IC TC6014
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8位/16 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 CPU CPU连接。 连接。
图1.1 是这 IC 的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同X,Y,Z,UX,Y,Z,U X,Y,Z,U 轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 (AX1)(AX1) 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 /减速驱动。图 减速驱动。图 减速驱动。图 1.2 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 。
■ 独立 4轴驱动： 轴驱动：
一个 芯片可以分 芯片可以分 芯片可以分 别控制 别控制 4个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运个马达驱动 轴的运。每个轴 每个轴 都可以 都可以 进行定速驱动 定速驱动 定速驱动 ， 直线加 /减速驱动 减速驱动 、S曲线加 /减速驱动等 减速驱动等 减速驱动等 。并且 。并且 4轴的性能 轴的性能 相同 。
■ 速度控制 速度控制
输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 输出的驱动速度范围是从 1PPS 1PPS 到 4MPPS 4MPPS 。可以 运行固定速度驱动 固定速度驱动 固定速度驱动 ，直线加 直线加 /减速驱动 减速驱动 ，S曲线加 曲线加 /减速驱动 减速驱动 减速驱动 。加/减速驱动 减速驱动 减速驱动 可以 使用 自动 和手动 和手动 和手2种操作方法 操作方法 操作方法 。脉 冲输出的 冲输出的 频率精确度 率精确度 小于0.1% (0.1% ( 在CLK=16MHZCLK=16MHZ CLK=16MHZ CLK=16MHZ时)驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 驱动脉冲输出的速度 可以 在驱 动中 自由 变更。
■ S-曲线加 曲线加 /减速驱动 减速驱动
每个轴 可以 用 S-曲线进 曲线进 行加/减速设定 减速设定 ，使用 S-曲线命令 曲线命令 曲线命令 还可以 还可以 对抛物 线加 /减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 减速驱动输出脉冲 进行设定 。此外 ，对于定量驱动 对于定量驱动 对于定量驱动 ，我们 使用 独特的方法 特的方法 避免 在S-曲线加 /减速中 减速中 发生三角波 发生三角波 发生三角波 形。
■ 2轴/3 轴直线插补 轴直线插补 轴直线插补
可以 选择 4 轴中的 轴中的 任何 2个或 3个轴进 个轴进 行 2轴/3 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 轴的直线插补驱动 。插补 坐 标范围是从当前位置 范围是从当前位置 范围是从当前位置 范围是从当前位置 到-8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +8,388,607 ~ +之间。在整个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 个指定的直线插补范围内 ， 插补精度是 插补精度是 ±0.5LSB 0.5LSB 0.5LSB。插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 1PPS 1PPS至4MPPS 4MPPS 4MPPS。
■ 圆弧插补 圆弧插补
可以 选择 4 轴中的 轴中的 任何 2 个轴进 个轴进 行圆弧插补驱动 圆弧插补驱动 圆弧插补驱动 。插补 坐标 范围是从当前 范围是从当前 范围是从当前 范围是从当前 位置 到-8,388,608 8,388,608 ~+8,388,607 ~+8,388,607 ~+8,388,607 之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 个指定的圆弧曲线插补范围内 ，插补 精度 是±0.5LSB 0.5LSB 0.5LSB，插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 插补速度范围是从 1P PS 至 4MPPS 4MPPS 。
■ 2轴/3 轴位模式插补 轴位模式插补 轴位模式插补
收到 在高位 CPUCPU 上计 算的位模式插补数据 的位模式插补数据 的位模式插补数据 的位模式插补数据 后，可以 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 用指定的驱动速度连续输 出插补脉冲 出插补脉冲 ，用这 种方式 可以产生任何 可以产生任何 可以产生任何 插补曲线 插补曲线 插补曲线 。
■ 连续插补 连续插补
直线插补 直线插补 →圆弧插补 圆弧插补 →直线插补 直线插补 → …。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 。这样可以不停地运行每个插补节点的 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 插补驱动，连续的最大速度是 2MHZMHZ 。
■ 固定线速度控制 固定线速度控制 固定线速度控制
这是一 种在插补驱动中 在插补驱动中 在插补驱动中 在插补驱动中 保持插补轴 持插补轴 合成速度的功能 成速度的功能 成速度的功能 。2 轴同时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲，第 2 轴可以 设定为 设定为 1.414 1.414倍脉冲周期 脉冲周期 ,3轴同时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲时 输出脉冲,第 3 轴可以 设定为 设定为 1.732 1.7321.732 倍 脉冲周期 脉冲周期 。
■ 位置控制 位置控制
每轴 都有 2个 32 位 置计数器 置计数器 置计数器 ，一个是在 一个是在 芯片 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 内部管理驱动脉冲输出的逻辑 位置计 算器。另一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 一个是管理从外部编码器 来的脉冲实 的脉冲实 的脉冲实 际位置计数器 位置计数器 位置计数器 。
■ 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能 比较寄存器和软件限制功能
每轴 都有 2个 32 位比较寄存器 位比较寄存器 位比较寄存器 位比较寄存器 ，用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 用于逻辑位置计数器 或者 实际位置计数器的 位置计数器的 位置计数器的 位置 大小 比较 。在驱动时 在驱动时 ，可以 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 从状态寄存器读出比较和逻辑 /实际位置计 位置计 数器 之间的 大小关 大小关 系。大小关 大小关 系有变化时 系有变化时 系有变化时 ，可产生 可产生 中断 。并且 ，可以启 可以启 动这 2 个 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 比较寄存器作为软件限位 。
带插补功能 4 轴运动控制 IC TC6014
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■ 由外部信号驱动 由外部信号驱动 由外部信号驱动
每个轴 都可以 都可以 用外部信号进 用外部信号进 用外部信号进 用外部信号进 行+/ -方向运 方向运 行的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续的定量驱动 和连续。这功能使 这功能使 各轴在手动操作时 轴在手动操作时 轴在手动操作时 轴在手动操作时 ，可以 减轻CPUCPU 的负 担，并且可以顺利 且可以顺利 运行
■ 搜寻原位输入 搜寻原位输入 搜寻原位输入
每轴有 4个输入信号 个输入信号 个输入信号 ，以在驱动中 在驱动中 完成减速停止 成减速停止 成减速停止 。这些输入信号 输入信号 输入信号 可以 运行原 位 靠近高 速搜寻 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 、原位搜寻编码器 Z相搜寻。 相搜寻。 相搜寻。
■ 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号 伺服马达各种信号
TC60 14 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 接受来自伺服马达驱动器的信号，如 2 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 相编码器信号，在位报 警信号等。 警信号等。
■ 中断发生功能 中断发生功能 中断发生功能
可以由 这些原因产生 些原因产生 些原因产生 中断 ，如加/减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 减速驱动的定开始时 、定速 完毕 时、驱动 完毕 时、位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较位置计数器 和比较之间的 大小关 大小关 系有变化时 系有变化时 系有变化时 ，等 。此外连续插补 此外连续插补 此外连续插补 此外连续插补 、位 模式插补 模式插补 发生 下一个数据 下一个数据 下一个数据 请求 时的中断 时的中断 时的中断 。
■ 实时监控功能 实时监控功能 实时监控功能
在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加在驱动中，可以实时读出逻辑位置、际速度 加、加 /减速 状态 (加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减加速中 、定减)。
■ 8/16 位数据总线 位数据总线 位数据总线
图1.1 TC60 1.1 TC60 14 功能框图 功能框图 功能框图
带插补功能 4 轴运动控制 IC TC6014
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8位/16 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 位的数据总线都可以和 CPU CPU连接。 连接。
图1.1 是这 IC 的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同的 功能方框图，它包括相同X,Y,Z,UX,Y,Z,U X,Y,Z,U 轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术轴控制部 分和插补算术分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 分，插补驱动时在主轴 (AX1)(AX1) 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 上产生的基本脉冲振荡时序，进行插补算术运。也 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 可以进行定速驱动，加 /减速驱动。图 减速驱动。图 减速驱动。图 1.2 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 是每个轴控制部分的功能方框图 。
学习了，但是请问图在哪里呢
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